Hugging Face's logo

Sylvest
/
openvla-7b-oft-finetuned-libero-plus-mixdata

Robotics
Transformers
Safetensors
openvla
image-to-text
custom_code
Model card Files
xet
Community
1
Sylvest commited on
Commit
c34fa54
·
verified ·
1 Parent(s): 8bf42c7

Upload config.json with huggingface_hub

Browse files
Files changed (1) hide show
  1. config.json +3693 -0
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,3693 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "_name_or_path": "moojink/openvla-7b-oft-finetuned-libero-spatial-object-goal-10",
3
+ "arch_specifier": "no-align+fused-gelu-mlp",
4
+ "architectures": [
5
+ "OpenVLAForActionPrediction"
6
+ ],
7
+ "auto_map": {
8
+ "AutoConfig": "configuration_prismatic.OpenVLAConfig",
9
+ "AutoModelForVision2Seq": "modeling_prismatic.OpenVLAForActionPrediction"
10
+ },
11
+ "hf_llm_id": "meta-llama/Llama-2-7b-hf",
12
+ "image_resize_strategy": "resize-naive",
13
+ "image_sizes": [
14
+ 224,
15
+ 224
16
+ ],
17
+ "llm_backbone_id": "llama2-7b-pure",
18
+ "llm_max_length": 2048,
19
+ "model_type": "openvla",
20
+ "n_action_bins": 256,
21
+ "norm_stats": {
22
+ "libero_10": {
23
+ "action": {
24
+ "mean": [
25
+ 0.06630383431911469,
26
+ 0.090694859623909,
27
+ -0.09185197949409485,
28
+ 0.00014266508514992893,
29
+ 0.005637437105178833,
30
+ -0.0038363179191946983,
31
+ 0.5176114439964294
32
+ ],
33
+ "std": [
34
+ 0.33593615889549255,
35
+ 0.3820026218891144,
36
+ 0.4535250663757324,
37
+ 0.03832726553082466,
38
+ 0.06335575133562088,
39
+ 0.07599934190511703,
40
+ 0.4993402063846588
41
+ ],
42
+ "max": [
43
+ 0.9375,
44
+ 0.9375,
45
+ 0.9375,
46
+ 0.3557142913341522,
47
+ 0.375,
48
+ 0.375,
49
+ 1.0
50
+ ],
51
+ "min": [
52
+ -0.9375,
53
+ -0.9375,
54
+ -0.9375,
55
+ -0.2582142949104309,
56
+ -0.375,
57
+ -0.3642857074737549,
58
+ 0.0
59
+ ],
60
+ "q01": [
61
+ -0.6883928775787354,
62
+ -0.8089285492897034,
63
+ -0.9375,
64
+ -0.1128571406006813,
65
+ -0.1639285683631897,
66
+ -0.20357142388820648,
67
+ 0.0
68
+ ],
69
+ "q99": [
70
+ 0.9375,
71
+ 0.8705357313156128,
72
+ 0.9375,
73
+ 0.12428571283817291,
74
+ 0.19285714626312256,
75
+ 0.3449999988079071,
76
+ 1.0
77
+ ],
78
+ "mask": [
79
+ true,
80
+ true,
81
+ true,
82
+ true,
83
+ true,
84
+ true,
85
+ false
86
+ ]
87
+ },
88
+ "proprio": {
89
+ "mean": [
90
+ -0.04460641369223595,
91
+ 0.035552240908145905,
92
+ 0.7428034543991089,
93
+ 2.9607746601104736,
94
+ -0.13809093832969666,
95
+ -0.10721249878406525,
96
+ 0.02668767236173153,
97
+ -0.02694464474916458
98
+ ],
99
+ "std": [
100
+ 0.10515860468149185,
101
+ 0.1530338078737259,
102
+ 0.38418349623680115,
103
+ 0.3309749960899353,
104
+ 0.8265467882156372,
105
+ 0.311494916677475,
106
+ 0.014123727567493916,
107
+ 0.014056944288313389
108
+ ],
109
+ "max": [
110
+ 0.21031762659549713,
111
+ 0.39128610491752625,
112
+ 1.3660105466842651,
113
+ 3.7743608951568604,
114
+ 3.5752453804016113,
115
+ 1.3747878074645996,
116
+ 0.042380549013614655,
117
+ 0.0010137537028640509
118
+ ],
119
+ "min": [
120
+ -0.4856736361980438,
121
+ -0.3313629925251007,
122
+ 0.008128180168569088,
123
+ 0.8415665030479431,
124
+ -3.616978406906128,
125
+ -1.842738389968872,
126
+ -0.002542249858379364,
127
+ -0.042119648307561874
128
+ ],
129
+ "q01": [
130
+ -0.40087422728538513,
131
+ -0.2639563336968422,
132
+ 0.029872100800275803,
133
+ 1.5078086853027344,
134
+ -2.591851234436035,
135
+ -1.0244591236114502,
136
+ 0.0017080969410017133,
137
+ -0.04002029821276665
138
+ ],
139
+ "q99": [
140
+ 0.13566908240318298,
141
+ 0.335424880683422,
142
+ 1.2716039419174194,
143
+ 3.2693305015563965,
144
+ 2.4190170764923096,
145
+ 0.6207390427589417,
146
+ 0.04029817134141922,
147
+ -0.0017327156383544207
148
+ ]
149
+ },
150
+ "num_transitions": 2238036,
151
+ "num_trajectories": 14347
152
+ },
153
+ "libero_object": {
154
+ "action": {
155
+ "mean": [
156
+ 0.06630383431911469,
157
+ 0.090694859623909,
158
+ -0.09185197949409485,
159
+ 0.00014266508514992893,
160
+ 0.005637437105178833,
161
+ -0.0038363179191946983,
162
+ 0.5176114439964294
163
+ ],
164
+ "std": [
165
+ 0.33593615889549255,
166
+ 0.3820026218891144,
167
+ 0.4535250663757324,
168
+ 0.03832726553082466,
169
+ 0.06335575133562088,
170
+ 0.07599934190511703,
171
+ 0.4993402063846588
172
+ ],
173
+ "max": [
174
+ 0.9375,
175
+ 0.9375,
176
+ 0.9375,
177
+ 0.3557142913341522,
178
+ 0.375,
179
+ 0.375,
180
+ 1.0
181
+ ],
182
+ "min": [
183
+ -0.9375,
184
+ -0.9375,
185
+ -0.9375,
186
+ -0.2582142949104309,
187
+ -0.375,
188
+ -0.3642857074737549,
189
+ 0.0
190
+ ],
191
+ "q01": [
192
+ -0.6883928775787354,
193
+ -0.8089285492897034,
194
+ -0.9375,
195
+ -0.1128571406006813,
196
+ -0.1639285683631897,
197
+ -0.20357142388820648,
198
+ 0.0
199
+ ],
200
+ "q99": [
201
+ 0.9375,
202
+ 0.8705357313156128,
203
+ 0.9375,
204
+ 0.12428571283817291,
205
+ 0.19285714626312256,
206
+ 0.3449999988079071,
207
+ 1.0
208
+ ],
209
+ "mask": [
210
+ true,
211
+ true,
212
+ true,
213
+ true,
214
+ true,
215
+ true,
216
+ false
217
+ ]
218
+ },
219
+ "proprio": {
220
+ "mean": [
221
+ -0.04460641369223595,
222
+ 0.035552240908145905,
223
+ 0.7428034543991089,
224
+ 2.9607746601104736,
225
+ -0.13809093832969666,
226
+ -0.10721249878406525,
227
+ 0.02668767236173153,
228
+ -0.02694464474916458
229
+ ],
230
+ "std": [
231
+ 0.10515860468149185,
232
+ 0.1530338078737259,
233
+ 0.38418349623680115,
234
+ 0.3309749960899353,
235
+ 0.8265467882156372,
236
+ 0.311494916677475,
237
+ 0.014123727567493916,
238
+ 0.014056944288313389
239
+ ],
240
+ "max": [
241
+ 0.21031762659549713,
242
+ 0.39128610491752625,
243
+ 1.3660105466842651,
244
+ 3.7743608951568604,
245
+ 3.5752453804016113,
246
+ 1.3747878074645996,
247
+ 0.042380549013614655,
248
+ 0.0010137537028640509
249
+ ],
250
+ "min": [
251
+ -0.4856736361980438,
252
+ -0.3313629925251007,
253
+ 0.008128180168569088,
254
+ 0.8415665030479431,
255
+ -3.616978406906128,
256
+ -1.842738389968872,
257
+ -0.002542249858379364,
258
+ -0.042119648307561874
259
+ ],
260
+ "q01": [
261
+ -0.40087422728538513,
262
+ -0.2639563336968422,
263
+ 0.029872100800275803,
264
+ 1.5078086853027344,
265
+ -2.591851234436035,
266
+ -1.0244591236114502,
267
+ 0.0017080969410017133,
268
+ -0.04002029821276665
269
+ ],
270
+ "q99": [
271
+ 0.13566908240318298,
272
+ 0.335424880683422,
273
+ 1.2716039419174194,
274
+ 3.2693305015563965,
275
+ 2.4190170764923096,
276
+ 0.6207390427589417,
277
+ 0.04029817134141922,
278
+ -0.0017327156383544207
279
+ ]
280
+ },
281
+ "num_transitions": 2238036,
282
+ "num_trajectories": 14347
283
+ },
284
+ "libero_goal": {
285
+ "action": {
286
+ "mean": [
287
+ 0.06630383431911469,
288
+ 0.090694859623909,
289
+ -0.09185197949409485,
290
+ 0.00014266508514992893,
291
+ 0.005637437105178833,
292
+ -0.0038363179191946983,
293
+ 0.5176114439964294
294
+ ],
295
+ "std": [
296
+ 0.33593615889549255,
297
+ 0.3820026218891144,
298
+ 0.4535250663757324,
299
+ 0.03832726553082466,
300
+ 0.06335575133562088,
301
+ 0.07599934190511703,
302
+ 0.4993402063846588
303
+ ],
304
+ "max": [
305
+ 0.9375,
306
+ 0.9375,
307
+ 0.9375,
308
+ 0.3557142913341522,
309
+ 0.375,
310
+ 0.375,
311
+ 1.0
312
+ ],
313
+ "min": [
314
+ -0.9375,
315
+ -0.9375,
316
+ -0.9375,
317
+ -0.2582142949104309,
318
+ -0.375,
319
+ -0.3642857074737549,
320
+ 0.0
321
+ ],
322
+ "q01": [
323
+ -0.6883928775787354,
324
+ -0.8089285492897034,
325
+ -0.9375,
326
+ -0.1128571406006813,
327
+ -0.1639285683631897,
328
+ -0.20357142388820648,
329
+ 0.0
330
+ ],
331
+ "q99": [
332
+ 0.9375,
333
+ 0.8705357313156128,
334
+ 0.9375,
335
+ 0.12428571283817291,
336
+ 0.19285714626312256,
337
+ 0.3449999988079071,
338
+ 1.0
339
+ ],
340
+ "mask": [
341
+ true,
342
+ true,
343
+ true,
344
+ true,
345
+ true,
346
+ true,
347
+ false
348
+ ]
349
+ },
350
+ "proprio": {
351
+ "mean": [
352
+ -0.04460641369223595,
353
+ 0.035552240908145905,
354
+ 0.7428034543991089,
355
+ 2.9607746601104736,
356
+ -0.13809093832969666,
357
+ -0.10721249878406525,
358
+ 0.02668767236173153,
359
+ -0.02694464474916458
360
+ ],
361
+ "std": [
362
+ 0.10515860468149185,
363
+ 0.1530338078737259,
364
+ 0.38418349623680115,
365
+ 0.3309749960899353,
366
+ 0.8265467882156372,
367
+ 0.311494916677475,
368
+ 0.014123727567493916,
369
+ 0.014056944288313389
370
+ ],
371
+ "max": [
372
+ 0.21031762659549713,
373
+ 0.39128610491752625,
374
+ 1.3660105466842651,
375
+ 3.7743608951568604,
376
+ 3.5752453804016113,
377
+ 1.3747878074645996,
378
+ 0.042380549013614655,
379
+ 0.0010137537028640509
380
+ ],
381
+ "min": [
382
+ -0.4856736361980438,
383
+ -0.3313629925251007,
384
+ 0.008128180168569088,
385
+ 0.8415665030479431,
386
+ -3.616978406906128,
387
+ -1.842738389968872,
388
+ -0.002542249858379364,
389
+ -0.042119648307561874
390
+ ],
391
+ "q01": [
392
+ -0.40087422728538513,
393
+ -0.2639563336968422,
394
+ 0.029872100800275803,
395
+ 1.5078086853027344,
396
+ -2.591851234436035,
397
+ -1.0244591236114502,
398
+ 0.0017080969410017133,
399
+ -0.04002029821276665
400
+ ],
401
+ "q99": [
402
+ 0.13566908240318298,
403
+ 0.335424880683422,
404
+ 1.2716039419174194,
405
+ 3.2693305015563965,
406
+ 2.4190170764923096,
407
+ 0.6207390427589417,
408
+ 0.04029817134141922,
409
+ -0.0017327156383544207
410
+ ]
411
+ },
412
+ "num_transitions": 2238036,
413
+ "num_trajectories": 14347
414
+ },
415
+ "libero_spatial": {
416
+ "action": {
417
+ "mean": [
418
+ 0.06630383431911469,
419
+ 0.090694859623909,
420
+ -0.09185197949409485,
421
+ 0.00014266508514992893,
422
+ 0.005637437105178833,
423
+ -0.0038363179191946983,
424
+ 0.5176114439964294
425
+ ],
426
+ "std": [
427
+ 0.33593615889549255,
428
+ 0.3820026218891144,
429
+ 0.4535250663757324,
430
+ 0.03832726553082466,
431
+ 0.06335575133562088,
432
+ 0.07599934190511703,
433
+ 0.4993402063846588
434
+ ],
435
+ "max": [
436
+ 0.9375,
437
+ 0.9375,
438
+ 0.9375,
439
+ 0.3557142913341522,
440
+ 0.375,
441
+ 0.375,
442
+ 1.0
443
+ ],
444
+ "min": [
445
+ -0.9375,
446
+ -0.9375,
447
+ -0.9375,
448
+ -0.2582142949104309,
449
+ -0.375,
450
+ -0.3642857074737549,
451
+ 0.0
452
+ ],
453
+ "q01": [
454
+ -0.6883928775787354,
455
+ -0.8089285492897034,
456
+ -0.9375,
457
+ -0.1128571406006813,
458
+ -0.1639285683631897,
459
+ -0.20357142388820648,
460
+ 0.0
461
+ ],
462
+ "q99": [
463
+ 0.9375,
464
+ 0.8705357313156128,
465
+ 0.9375,
466
+ 0.12428571283817291,
467
+ 0.19285714626312256,
468
+ 0.3449999988079071,
469
+ 1.0
470
+ ],
471
+ "mask": [
472
+ true,
473
+ true,
474
+ true,
475
+ true,
476
+ true,
477
+ true,
478
+ false
479
+ ]
480
+ },
481
+ "proprio": {
482
+ "mean": [
483
+ -0.04460641369223595,
484
+ 0.035552240908145905,
485
+ 0.7428034543991089,
486
+ 2.9607746601104736,
487
+ -0.13809093832969666,
488
+ -0.10721249878406525,
489
+ 0.02668767236173153,
490
+ -0.02694464474916458
491
+ ],
492
+ "std": [
493
+ 0.10515860468149185,
494
+ 0.1530338078737259,
495
+ 0.38418349623680115,
496
+ 0.3309749960899353,
497
+ 0.8265467882156372,
498
+ 0.311494916677475,
499
+ 0.014123727567493916,
500
+ 0.014056944288313389
501
+ ],
502
+ "max": [
503
+ 0.21031762659549713,
504
+ 0.39128610491752625,
505
+ 1.3660105466842651,
506
+ 3.7743608951568604,
507
+ 3.5752453804016113,
508
+ 1.3747878074645996,
509
+ 0.042380549013614655,
510
+ 0.0010137537028640509
511
+ ],
512
+ "min": [
513
+ -0.4856736361980438,
514
+ -0.3313629925251007,
515
+ 0.008128180168569088,
516
+ 0.8415665030479431,
517
+ -3.616978406906128,
518
+ -1.842738389968872,
519
+ -0.002542249858379364,
520
+ -0.042119648307561874
521
+ ],
522
+ "q01": [
523
+ -0.40087422728538513,
524
+ -0.2639563336968422,
525
+ 0.029872100800275803,
526
+ 1.5078086853027344,
527
+ -2.591851234436035,
528
+ -1.0244591236114502,
529
+ 0.0017080969410017133,
530
+ -0.04002029821276665
531
+ ],
532
+ "q99": [
533
+ 0.13566908240318298,
534
+ 0.335424880683422,
535
+ 1.2716039419174194,
536
+ 3.2693305015563965,
537
+ 2.4190170764923096,
538
+ 0.6207390427589417,
539
+ 0.04029817134141922,
540
+ -0.0017327156383544207
541
+ ]
542
+ },
543
+ "num_transitions": 2238036,
544
+ "num_trajectories": 14347
545
+ },
546
+ "austin_buds_dataset_converted_externally_to_rlds": {
547
+ "action": {
548
+ "mask": [
549
+ true,
550
+ true,
551
+ true,
552
+ true,
553
+ true,
554
+ true,
555
+ false
556
+ ],
557
+ "max": [
558
+ 1.0,
559
+ 1.0,
560
+ 1.0,
561
+ 0.0,
562
+ 0.0,
563
+ 0.0,
564
+ 1.0
565
+ ],
566
+ "mean": [
567
+ -0.07678354531526566,
568
+ 0.0036849044263362885,
569
+ 0.05644911900162697,
570
+ 0.0,
571
+ 0.0,
572
+ 0.0,
573
+ 0.3510494828224182
574
+ ],
575
+ "min": [
576
+ -1.0,
577
+ -1.0,
578
+ -1.0,
579
+ 0.0,
580
+ 0.0,
581
+ 0.0,
582
+ 0.0
583
+ ],
584
+ "q01": [
585
+ -1.0,
586
+ -0.9599999785423279,
587
+ -0.8714285492897034,
588
+ 0.0,
589
+ 0.0,
590
+ 0.0,
591
+ 0.0
592
+ ],
593
+ "q99": [
594
+ 1.0,
595
+ 0.8600000143051147,
596
+ 1.0,
597
+ 0.0,
598
+ 0.0,
599
+ 0.0,
600
+ 1.0
601
+ ],
602
+ "std": [
603
+ 0.6367740631103516,
604
+ 0.37889179587364197,
605
+ 0.47796326875686646,
606
+ 0.0,
607
+ 0.0,
608
+ 0.0,
609
+ 0.47721168398857117
610
+ ]
611
+ },
612
+ "num_trajectories": 50,
613
+ "num_transitions": 34112,
614
+ "proprio": {
615
+ "max": [
616
+ 0.0,
617
+ 0.0,
618
+ 0.0,
619
+ 0.0,
620
+ 0.0,
621
+ 0.0,
622
+ 0.0
623
+ ],
624
+ "mean": [
625
+ 0.0,
626
+ 0.0,
627
+ 0.0,
628
+ 0.0,
629
+ 0.0,
630
+ 0.0,
631
+ 0.0
632
+ ],
633
+ "min": [
634
+ 0.0,
635
+ 0.0,
636
+ 0.0,
637
+ 0.0,
638
+ 0.0,
639
+ 0.0,
640
+ 0.0
641
+ ],
642
+ "q01": [
643
+ 0.0,
644
+ 0.0,
645
+ 0.0,
646
+ 0.0,
647
+ 0.0,
648
+ 0.0,
649
+ 0.0
650
+ ],
651
+ "q99": [
652
+ 0.0,
653
+ 0.0,
654
+ 0.0,
655
+ 0.0,
656
+ 0.0,
657
+ 0.0,
658
+ 0.0
659
+ ],
660
+ "std": [
661
+ 0.0,
662
+ 0.0,
663
+ 0.0,
664
+ 0.0,
665
+ 0.0,
666
+ 0.0,
667
+ 0.0
668
+ ]
669
+ }
670
+ },
671
+ "austin_sailor_dataset_converted_externally_to_rlds": {
672
+ "action": {
673
+ "mask": [
674
+ true,
675
+ true,
676
+ true,
677
+ true,
678
+ true,
679
+ true,
680
+ false
681
+ ],
682
+ "max": [
683
+ 1.0,
684
+ 1.0,
685
+ 1.0,
686
+ 0.0,
687
+ 0.0,
688
+ 0.375,
689
+ 1.0
690
+ ],
691
+ "mean": [
692
+ 0.011825348250567913,
693
+ 0.006461074110120535,
694
+ 0.06023626774549484,
695
+ 0.0,
696
+ 0.0,
697
+ 0.0016465914668515325,
698
+ 0.5260950326919556
699
+ ],
700
+ "min": [
701
+ -1.0,
702
+ -1.0,
703
+ -1.0,
704
+ 0.0,
705
+ 0.0,
706
+ -0.375,
707
+ 0.0
708
+ ],
709
+ "q01": [
710
+ -1.0,
711
+ -0.9828571677207947,
712
+ -0.6000000238418579,
713
+ 0.0,
714
+ 0.0,
715
+ -0.17249999940395355,
716
+ 0.0
717
+ ],
718
+ "q99": [
719
+ 1.0,
720
+ 0.9457142949104309,
721
+ 1.0,
722
+ 0.0,
723
+ 0.0,
724
+ 0.17892856895923615,
725
+ 1.0
726
+ ],
727
+ "std": [
728
+ 0.46348899602890015,
729
+ 0.41240179538726807,
730
+ 0.411862850189209,
731
+ 0.0,
732
+ 0.0,
733
+ 0.0578610822558403,
734
+ 0.49894046783447266
735
+ ]
736
+ },
737
+ "num_trajectories": 240,
738
+ "num_transitions": 353094,
739
+ "proprio": {
740
+ "max": [
741
+ 0.0,
742
+ 0.0,
743
+ 0.0,
744
+ 0.0,
745
+ 0.0,
746
+ 0.0,
747
+ 0.0
748
+ ],
749
+ "mean": [
750
+ 0.0,
751
+ 0.0,
752
+ 0.0,
753
+ 0.0,
754
+ 0.0,
755
+ 0.0,
756
+ 0.0
757
+ ],
758
+ "min": [
759
+ 0.0,
760
+ 0.0,
761
+ 0.0,
762
+ 0.0,
763
+ 0.0,
764
+ 0.0,
765
+ 0.0
766
+ ],
767
+ "q01": [
768
+ 0.0,
769
+ 0.0,
770
+ 0.0,
771
+ 0.0,
772
+ 0.0,
773
+ 0.0,
774
+ 0.0
775
+ ],
776
+ "q99": [
777
+ 0.0,
778
+ 0.0,
779
+ 0.0,
780
+ 0.0,
781
+ 0.0,
782
+ 0.0,
783
+ 0.0
784
+ ],
785
+ "std": [
786
+ 0.0,
787
+ 0.0,
788
+ 0.0,
789
+ 0.0,
790
+ 0.0,
791
+ 0.0,
792
+ 0.0
793
+ ]
794
+ }
795
+ },
796
+ "austin_sirius_dataset_converted_externally_to_rlds": {
797
+ "action": {
798
+ "mask": [
799
+ true,
800
+ true,
801
+ true,
802
+ true,
803
+ true,
804
+ true,
805
+ false
806
+ ],
807
+ "max": [
808
+ 1.0002285242080688,
809
+ 0.960608720779419,
810
+ 1.105179786682129,
811
+ 0.0,
812
+ 0.0,
813
+ 0.341785728931427,
814
+ 1.0
815
+ ],
816
+ "mean": [
817
+ 0.07747682929039001,
818
+ 0.03195561468601227,
819
+ 0.04244732856750488,
820
+ 0.0,
821
+ 0.0,
822
+ -0.01603456400334835,
823
+ 0.43260177969932556
824
+ ],
825
+ "min": [
826
+ -1.0183025598526,
827
+ -0.9800000190734863,
828
+ -0.9774575233459473,
829
+ 0.0,
830
+ 0.0,
831
+ -0.34607142210006714,
832
+ 0.0
833
+ ],
834
+ "q01": [
835
+ -0.780905865430832,
836
+ -0.5667179036140442,
837
+ -0.5254343223571777,
838
+ 0.0,
839
+ 0.0,
840
+ -0.28495091378688814,
841
+ 0.0
842
+ ],
843
+ "q99": [
844
+ 0.9569637751579284,
845
+ 0.6971374487876891,
846
+ 0.8124888157844541,
847
+ 0.0,
848
+ 0.0,
849
+ 0.1971428543329239,
850
+ 1.0
851
+ ],
852
+ "std": [
853
+ 0.3906329572200775,
854
+ 0.2998155355453491,
855
+ 0.2782271206378937,
856
+ 0.0,
857
+ 0.0,
858
+ 0.08120622485876083,
859
+ 0.49528297781944275
860
+ ]
861
+ },
862
+ "num_trajectories": 559,
863
+ "num_transitions": 279939,
864
+ "proprio": {
865
+ "max": [
866
+ 0.0,
867
+ 0.0,
868
+ 0.0,
869
+ 0.0,
870
+ 0.0,
871
+ 0.0,
872
+ 0.0
873
+ ],
874
+ "mean": [
875
+ 0.0,
876
+ 0.0,
877
+ 0.0,
878
+ 0.0,
879
+ 0.0,
880
+ 0.0,
881
+ 0.0
882
+ ],
883
+ "min": [
884
+ 0.0,
885
+ 0.0,
886
+ 0.0,
887
+ 0.0,
888
+ 0.0,
889
+ 0.0,
890
+ 0.0
891
+ ],
892
+ "q01": [
893
+ 0.0,
894
+ 0.0,
895
+ 0.0,
896
+ 0.0,
897
+ 0.0,
898
+ 0.0,
899
+ 0.0
900
+ ],
901
+ "q99": [
902
+ 0.0,
903
+ 0.0,
904
+ 0.0,
905
+ 0.0,
906
+ 0.0,
907
+ 0.0,
908
+ 0.0
909
+ ],
910
+ "std": [
911
+ 0.0,
912
+ 0.0,
913
+ 0.0,
914
+ 0.0,
915
+ 0.0,
916
+ 0.0,
917
+ 0.0
918
+ ]
919
+ }
920
+ },
921
+ "bc_z": {
922
+ "action": {
923
+ "mask": [
924
+ true,
925
+ true,
926
+ true,
927
+ true,
928
+ true,
929
+ true,
930
+ false
931
+ ],
932
+ "max": [
933
+ 0.2165454924106598,
934
+ 0.1251407265663147,
935
+ 0.10772687941789627,
936
+ 0.33544227480888367,
937
+ 0.28117990493774414,
938
+ 0.40614867210388184,
939
+ 1.0
940
+ ],
941
+ "mean": [
942
+ -0.009958467446267605,
943
+ 0.0008958321413956583,
944
+ 0.004995597992092371,
945
+ 0.00029755113064311445,
946
+ -0.008735382929444313,
947
+ -0.030693737789988518,
948
+ 0.8344562649726868
949
+ ],
950
+ "min": [
951
+ -0.1677047461271286,
952
+ -0.14630407094955444,
953
+ -0.10066790133714676,
954
+ -0.29421567916870117,
955
+ -0.32101404666900635,
956
+ -0.4635624885559082,
957
+ 0.0
958
+ ],
959
+ "q01": [
960
+ -0.09220654994249344,
961
+ -0.06456145539879798,
962
+ -0.049121275544166565,
963
+ -0.11594625547528267,
964
+ -0.14152548640966414,
965
+ -0.2251061636209488,
966
+ 0.0
967
+ ],
968
+ "q99": [
969
+ 0.07628866866230968,
970
+ 0.058019736707210584,
971
+ 0.052540797740221024,
972
+ 0.11740604028105736,
973
+ 0.11703975558280955,
974
+ 0.16729306846857078,
975
+ 1.0
976
+ ],
977
+ "std": [
978
+ 0.03053455986082554,
979
+ 0.0231423731893301,
980
+ 0.020641816779971123,
981
+ 0.04155943542718887,
982
+ 0.046427831053733826,
983
+ 0.0769818127155304,
984
+ 0.3610210120677948
985
+ ]
986
+ },
987
+ "num_trajectories": 43264,
988
+ "num_transitions": 6015535,
989
+ "proprio": {
990
+ "max": [
991
+ 0.0,
992
+ 0.0,
993
+ 0.0,
994
+ 0.0,
995
+ 0.0,
996
+ 0.0,
997
+ 0.0
998
+ ],
999
+ "mean": [
1000
+ 0.0,
1001
+ 0.0,
1002
+ 0.0,
1003
+ 0.0,
1004
+ 0.0,
1005
+ 0.0,
1006
+ 0.0
1007
+ ],
1008
+ "min": [
1009
+ 0.0,
1010
+ 0.0,
1011
+ 0.0,
1012
+ 0.0,
1013
+ 0.0,
1014
+ 0.0,
1015
+ 0.0
1016
+ ],
1017
+ "q01": [
1018
+ 0.0,
1019
+ 0.0,
1020
+ 0.0,
1021
+ 0.0,
1022
+ 0.0,
1023
+ 0.0,
1024
+ 0.0
1025
+ ],
1026
+ "q99": [
1027
+ 0.0,
1028
+ 0.0,
1029
+ 0.0,
1030
+ 0.0,
1031
+ 0.0,
1032
+ 0.0,
1033
+ 0.0
1034
+ ],
1035
+ "std": [
1036
+ 0.0,
1037
+ 0.0,
1038
+ 0.0,
1039
+ 0.0,
1040
+ 0.0,
1041
+ 0.0,
1042
+ 0.0
1043
+ ]
1044
+ }
1045
+ },
1046
+ "berkeley_autolab_ur5": {
1047
+ "action": {
1048
+ "mask": [
1049
+ true,
1050
+ true,
1051
+ true,
1052
+ true,
1053
+ true,
1054
+ true,
1055
+ false
1056
+ ],
1057
+ "max": [
1058
+ 0.019999999552965164,
1059
+ 0.019999999552965164,
1060
+ 0.019999999552965164,
1061
+ 0.06666667014360428,
1062
+ 0.06666667014360428,
1063
+ 0.06666667014360428,
1064
+ 1.0
1065
+ ],
1066
+ "mean": [
1067
+ 0.0005683620693162084,
1068
+ 0.001217700308188796,
1069
+ -0.0005296372692100704,
1070
+ 0.00021029810886830091,
1071
+ 6.0695128922816366e-05,
1072
+ 0.001204986940138042,
1073
+ 0.6298308372497559
1074
+ ],
1075
+ "min": [
1076
+ -0.019999999552965164,
1077
+ -0.019999999552965164,
1078
+ -0.019999999552965164,
1079
+ -0.06666667014360428,
1080
+ -0.06666667014360428,
1081
+ -0.06666667014360428,
1082
+ 0.0
1083
+ ],
1084
+ "q01": [
1085
+ -0.019999999552965164,
1086
+ -0.019999999552965164,
1087
+ -0.019999999552965164,
1088
+ -0.02628571353852749,
1089
+ -0.06666667014360428,
1090
+ -0.03847619146108627,
1091
+ 0.0
1092
+ ],
1093
+ "q99": [
1094
+ 0.019999999552965164,
1095
+ 0.019999999552965164,
1096
+ 0.019999999552965164,
1097
+ 0.031809523701667786,
1098
+ 0.06666667014360428,
1099
+ 0.036571428179740906,
1100
+ 1.0
1101
+ ],
1102
+ "std": [
1103
+ 0.0115329809486866,
1104
+ 0.007990492507815361,
1105
+ 0.009577835910022259,
1106
+ 0.009432995691895485,
1107
+ 0.016427582129836082,
1108
+ 0.011053967289626598,
1109
+ 0.48267969489097595
1110
+ ]
1111
+ },
1112
+ "num_trajectories": 1000,
1113
+ "num_transitions": 97939,
1114
+ "proprio": {
1115
+ "max": [
1116
+ 0.0,
1117
+ 0.0,
1118
+ 0.0,
1119
+ 0.0,
1120
+ 0.0,
1121
+ 0.0,
1122
+ 0.0
1123
+ ],
1124
+ "mean": [
1125
+ 0.0,
1126
+ 0.0,
1127
+ 0.0,
1128
+ 0.0,
1129
+ 0.0,
1130
+ 0.0,
1131
+ 0.0
1132
+ ],
1133
+ "min": [
1134
+ 0.0,
1135
+ 0.0,
1136
+ 0.0,
1137
+ 0.0,
1138
+ 0.0,
1139
+ 0.0,
1140
+ 0.0
1141
+ ],
1142
+ "q01": [
1143
+ 0.0,
1144
+ 0.0,
1145
+ 0.0,
1146
+ 0.0,
1147
+ 0.0,
1148
+ 0.0,
1149
+ 0.0
1150
+ ],
1151
+ "q99": [
1152
+ 0.0,
1153
+ 0.0,
1154
+ 0.0,
1155
+ 0.0,
1156
+ 0.0,
1157
+ 0.0,
1158
+ 0.0
1159
+ ],
1160
+ "std": [
1161
+ 0.0,
1162
+ 0.0,
1163
+ 0.0,
1164
+ 0.0,
1165
+ 0.0,
1166
+ 0.0,
1167
+ 0.0
1168
+ ]
1169
+ }
1170
+ },
1171
+ "berkeley_cable_routing": {
1172
+ "action": {
1173
+ "mask": [
1174
+ true,
1175
+ true,
1176
+ true,
1177
+ true,
1178
+ true,
1179
+ true,
1180
+ false
1181
+ ],
1182
+ "max": [
1183
+ 0.9633283019065857,
1184
+ 1.0,
1185
+ 1.0,
1186
+ 0.0,
1187
+ 0.0,
1188
+ 1.0,
1189
+ 0.0
1190
+ ],
1191
+ "mean": [
1192
+ -0.07139874249696732,
1193
+ 0.023609008640050888,
1194
+ 0.10241943597793579,
1195
+ 0.0,
1196
+ 0.0,
1197
+ 0.049671024084091187,
1198
+ 0.0
1199
+ ],
1200
+ "min": [
1201
+ -0.9809081554412842,
1202
+ -0.9554349184036255,
1203
+ -0.9994775056838989,
1204
+ 0.0,
1205
+ 0.0,
1206
+ -1.0,
1207
+ 0.0
1208
+ ],
1209
+ "q01": [
1210
+ -0.5534318816661835,
1211
+ -0.4797285574674606,
1212
+ -0.5314934802055359,
1213
+ 0.0,
1214
+ 0.0,
1215
+ -0.8855219376087189,
1216
+ 0.0
1217
+ ],
1218
+ "q99": [
1219
+ 0.42652835428714786,
1220
+ 0.5000944086909298,
1221
+ 0.639823433756829,
1222
+ 0.0,
1223
+ 0.0,
1224
+ 0.984243879914284,
1225
+ 0.0
1226
+ ],
1227
+ "std": [
1228
+ 0.1815500408411026,
1229
+ 0.1810990273952484,
1230
+ 0.21220779418945312,
1231
+ 0.0,
1232
+ 0.0,
1233
+ 0.3475511968135834,
1234
+ 0.0
1235
+ ]
1236
+ },
1237
+ "num_trajectories": 1647,
1238
+ "num_transitions": 42328,
1239
+ "proprio": {
1240
+ "max": [
1241
+ 0.0,
1242
+ 0.0,
1243
+ 0.0,
1244
+ 0.0,
1245
+ 0.0,
1246
+ 0.0,
1247
+ 0.0
1248
+ ],
1249
+ "mean": [
1250
+ 0.0,
1251
+ 0.0,
1252
+ 0.0,
1253
+ 0.0,
1254
+ 0.0,
1255
+ 0.0,
1256
+ 0.0
1257
+ ],
1258
+ "min": [
1259
+ 0.0,
1260
+ 0.0,
1261
+ 0.0,
1262
+ 0.0,
1263
+ 0.0,
1264
+ 0.0,
1265
+ 0.0
1266
+ ],
1267
+ "q01": [
1268
+ 0.0,
1269
+ 0.0,
1270
+ 0.0,
1271
+ 0.0,
1272
+ 0.0,
1273
+ 0.0,
1274
+ 0.0
1275
+ ],
1276
+ "q99": [
1277
+ 0.0,
1278
+ 0.0,
1279
+ 0.0,
1280
+ 0.0,
1281
+ 0.0,
1282
+ 0.0,
1283
+ 0.0
1284
+ ],
1285
+ "std": [
1286
+ 0.0,
1287
+ 0.0,
1288
+ 0.0,
1289
+ 0.0,
1290
+ 0.0,
1291
+ 0.0,
1292
+ 0.0
1293
+ ]
1294
+ }
1295
+ },
1296
+ "berkeley_fanuc_manipulation": {
1297
+ "action": {
1298
+ "mask": [
1299
+ true,
1300
+ true,
1301
+ true,
1302
+ true,
1303
+ true,
1304
+ true,
1305
+ false
1306
+ ],
1307
+ "max": [
1308
+ 0.009999999776482582,
1309
+ 0.009999999776482582,
1310
+ 0.009999999776482582,
1311
+ 0.03490658476948738,
1312
+ 0.03490658476948738,
1313
+ 0.03490658476948738,
1314
+ 1.0
1315
+ ],
1316
+ "mean": [
1317
+ 0.0007744057802483439,
1318
+ -0.00031240080716088414,
1319
+ -0.0015001941937953234,
1320
+ -0.0007515158504247665,
1321
+ -0.00015832878125365824,
1322
+ 0.00014327642566058785,
1323
+ 0.699295699596405
1324
+ ],
1325
+ "min": [
1326
+ -0.009999999776482582,
1327
+ -0.009999999776482582,
1328
+ -0.009999999776482582,
1329
+ -0.03490658476948738,
1330
+ -0.03490658476948738,
1331
+ -0.03490658476948738,
1332
+ 0.0
1333
+ ],
1334
+ "q01": [
1335
+ -0.009999999776482582,
1336
+ -0.009999999776482582,
1337
+ -0.009999999776482582,
1338
+ -0.03490658476948738,
1339
+ 0.0,
1340
+ -0.03490658476948738,
1341
+ 0.0
1342
+ ],
1343
+ "q99": [
1344
+ 0.009999999776482582,
1345
+ 0.009999999776482582,
1346
+ 0.009999999776482582,
1347
+ 0.03490658476948738,
1348
+ 0.0,
1349
+ 0.03490658476948738,
1350
+ 1.0
1351
+ ],
1352
+ "std": [
1353
+ 0.0034070091787725687,
1354
+ 0.0049921851605176926,
1355
+ 0.005344334989786148,
1356
+ 0.00759894959628582,
1357
+ 0.004081866703927517,
1358
+ 0.008568956516683102,
1359
+ 0.4586937427520752
1360
+ ]
1361
+ },
1362
+ "num_trajectories": 415,
1363
+ "num_transitions": 62613,
1364
+ "proprio": {
1365
+ "max": [
1366
+ 0.0,
1367
+ 0.0,
1368
+ 0.0,
1369
+ 0.0,
1370
+ 0.0,
1371
+ 0.0,
1372
+ 0.0
1373
+ ],
1374
+ "mean": [
1375
+ 0.0,
1376
+ 0.0,
1377
+ 0.0,
1378
+ 0.0,
1379
+ 0.0,
1380
+ 0.0,
1381
+ 0.0
1382
+ ],
1383
+ "min": [
1384
+ 0.0,
1385
+ 0.0,
1386
+ 0.0,
1387
+ 0.0,
1388
+ 0.0,
1389
+ 0.0,
1390
+ 0.0
1391
+ ],
1392
+ "q01": [
1393
+ 0.0,
1394
+ 0.0,
1395
+ 0.0,
1396
+ 0.0,
1397
+ 0.0,
1398
+ 0.0,
1399
+ 0.0
1400
+ ],
1401
+ "q99": [
1402
+ 0.0,
1403
+ 0.0,
1404
+ 0.0,
1405
+ 0.0,
1406
+ 0.0,
1407
+ 0.0,
1408
+ 0.0
1409
+ ],
1410
+ "std": [
1411
+ 0.0,
1412
+ 0.0,
1413
+ 0.0,
1414
+ 0.0,
1415
+ 0.0,
1416
+ 0.0,
1417
+ 0.0
1418
+ ]
1419
+ }
1420
+ },
1421
+ "bridge_orig": {
1422
+ "action": {
1423
+ "mask": [
1424
+ true,
1425
+ true,
1426
+ true,
1427
+ true,
1428
+ true,
1429
+ true,
1430
+ false
1431
+ ],
1432
+ "max": [
1433
+ 0.41691166162490845,
1434
+ 0.25864794850349426,
1435
+ 0.21218234300613403,
1436
+ 3.122201919555664,
1437
+ 1.8618112802505493,
1438
+ 6.280478477478027,
1439
+ 1.0
1440
+ ],
1441
+ "mean": [
1442
+ 0.0002334194869035855,
1443
+ 0.00013004911306779832,
1444
+ -0.00012762474943883717,
1445
+ -0.0001556558854645118,
1446
+ -0.0004039328487124294,
1447
+ 0.00023557482927571982,
1448
+ 0.5764579176902771
1449
+ ],
1450
+ "min": [
1451
+ -0.4007510244846344,
1452
+ -0.13874775171279907,
1453
+ -0.22553899884223938,
1454
+ -3.2010786533355713,
1455
+ -1.8618112802505493,
1456
+ -6.279075622558594,
1457
+ 0.0
1458
+ ],
1459
+ "q01": [
1460
+ -0.02872725307941437,
1461
+ -0.04170349963009357,
1462
+ -0.026093858778476715,
1463
+ -0.08092105075716972,
1464
+ -0.09288699507713317,
1465
+ -0.20718276381492615,
1466
+ 0.0
1467
+ ],
1468
+ "q99": [
1469
+ 0.028309678435325586,
1470
+ 0.040855254605412394,
1471
+ 0.040161586627364146,
1472
+ 0.08192047759890528,
1473
+ 0.07792850524187081,
1474
+ 0.20382574498653397,
1475
+ 1.0
1476
+ ],
1477
+ "std": [
1478
+ 0.009765930473804474,
1479
+ 0.013689135201275349,
1480
+ 0.012667362578213215,
1481
+ 0.028534092009067535,
1482
+ 0.030637972056865692,
1483
+ 0.07691419124603271,
1484
+ 0.4973701536655426
1485
+ ]
1486
+ },
1487
+ "num_trajectories": 60064,
1488
+ "num_transitions": 2135463,
1489
+ "proprio": {
1490
+ "max": [
1491
+ 0.0,
1492
+ 0.0,
1493
+ 0.0,
1494
+ 0.0,
1495
+ 0.0,
1496
+ 0.0,
1497
+ 0.0
1498
+ ],
1499
+ "mean": [
1500
+ 0.0,
1501
+ 0.0,
1502
+ 0.0,
1503
+ 0.0,
1504
+ 0.0,
1505
+ 0.0,
1506
+ 0.0
1507
+ ],
1508
+ "min": [
1509
+ 0.0,
1510
+ 0.0,
1511
+ 0.0,
1512
+ 0.0,
1513
+ 0.0,
1514
+ 0.0,
1515
+ 0.0
1516
+ ],
1517
+ "q01": [
1518
+ 0.0,
1519
+ 0.0,
1520
+ 0.0,
1521
+ 0.0,
1522
+ 0.0,
1523
+ 0.0,
1524
+ 0.0
1525
+ ],
1526
+ "q99": [
1527
+ 0.0,
1528
+ 0.0,
1529
+ 0.0,
1530
+ 0.0,
1531
+ 0.0,
1532
+ 0.0,
1533
+ 0.0
1534
+ ],
1535
+ "std": [
1536
+ 0.0,
1537
+ 0.0,
1538
+ 0.0,
1539
+ 0.0,
1540
+ 0.0,
1541
+ 0.0,
1542
+ 0.0
1543
+ ]
1544
+ }
1545
+ },
1546
+ "cmu_stretch": {
1547
+ "action": {
1548
+ "mask": [
1549
+ true,
1550
+ true,
1551
+ true,
1552
+ true,
1553
+ true,
1554
+ true,
1555
+ false
1556
+ ],
1557
+ "max": [
1558
+ 0.02338407188653946,
1559
+ 0.0,
1560
+ 0.023404927924275398,
1561
+ 0.0,
1562
+ 0.0,
1563
+ 0.0,
1564
+ 1.0
1565
+ ],
1566
+ "mean": [
1567
+ 0.00036304505192674696,
1568
+ 0.0,
1569
+ 0.0016466958913952112,
1570
+ 0.0,
1571
+ 0.0,
1572
+ 0.0,
1573
+ 0.3987048268318176
1574
+ ],
1575
+ "min": [
1576
+ -0.019353797659277916,
1577
+ 0.0,
1578
+ -0.02019215188920498,
1579
+ 0.0,
1580
+ 0.0,
1581
+ 0.0,
1582
+ 0.0
1583
+ ],
1584
+ "q01": [
1585
+ -0.011175686959177256,
1586
+ 0.0,
1587
+ -0.0032206363626755773,
1588
+ 0.0,
1589
+ 0.0,
1590
+ 0.0,
1591
+ 0.0
1592
+ ],
1593
+ "q99": [
1594
+ 0.014501785952597848,
1595
+ 0.0,
1596
+ 0.015056106168776728,
1597
+ 0.0,
1598
+ 0.0,
1599
+ 0.0,
1600
+ 1.0
1601
+ ],
1602
+ "std": [
1603
+ 0.004081828519701958,
1604
+ 0.0,
1605
+ 0.0037743328139185905,
1606
+ 0.0,
1607
+ 0.0,
1608
+ 0.0,
1609
+ 0.48963725566864014
1610
+ ]
1611
+ },
1612
+ "num_trajectories": 135,
1613
+ "num_transitions": 25016,
1614
+ "proprio": {
1615
+ "max": [
1616
+ 0.0,
1617
+ 0.0,
1618
+ 0.0,
1619
+ 0.0,
1620
+ 0.0,
1621
+ 0.0,
1622
+ 0.0
1623
+ ],
1624
+ "mean": [
1625
+ 0.0,
1626
+ 0.0,
1627
+ 0.0,
1628
+ 0.0,
1629
+ 0.0,
1630
+ 0.0,
1631
+ 0.0
1632
+ ],
1633
+ "min": [
1634
+ 0.0,
1635
+ 0.0,
1636
+ 0.0,
1637
+ 0.0,
1638
+ 0.0,
1639
+ 0.0,
1640
+ 0.0
1641
+ ],
1642
+ "q01": [
1643
+ 0.0,
1644
+ 0.0,
1645
+ 0.0,
1646
+ 0.0,
1647
+ 0.0,
1648
+ 0.0,
1649
+ 0.0
1650
+ ],
1651
+ "q99": [
1652
+ 0.0,
1653
+ 0.0,
1654
+ 0.0,
1655
+ 0.0,
1656
+ 0.0,
1657
+ 0.0,
1658
+ 0.0
1659
+ ],
1660
+ "std": [
1661
+ 0.0,
1662
+ 0.0,
1663
+ 0.0,
1664
+ 0.0,
1665
+ 0.0,
1666
+ 0.0,
1667
+ 0.0
1668
+ ]
1669
+ }
1670
+ },
1671
+ "dlr_edan_shared_control_converted_externally_to_rlds": {
1672
+ "action": {
1673
+ "mask": [
1674
+ true,
1675
+ true,
1676
+ true,
1677
+ true,
1678
+ true,
1679
+ true,
1680
+ false
1681
+ ],
1682
+ "max": [
1683
+ 0.18991442024707794,
1684
+ 0.0739002525806427,
1685
+ 0.18064819276332855,
1686
+ 0.0866486132144928,
1687
+ 0.13464981317520142,
1688
+ 0.16910280287265778,
1689
+ 1.0
1690
+ ],
1691
+ "mean": [
1692
+ 0.006647810339927673,
1693
+ -0.0007657372043468058,
1694
+ 0.006522852927446365,
1695
+ 0.0011679717572405934,
1696
+ -0.006395625416189432,
1697
+ -0.011902998201549053,
1698
+ 0.6985887289047241
1699
+ ],
1700
+ "min": [
1701
+ -0.10054297000169754,
1702
+ -0.08427435159683228,
1703
+ -0.13533438742160797,
1704
+ -0.17556548118591309,
1705
+ -0.18485672771930695,
1706
+ -0.2680685818195343,
1707
+ 0.0
1708
+ ],
1709
+ "q01": [
1710
+ -0.02987122368067503,
1711
+ -0.06013262912631035,
1712
+ -0.08286409199237824,
1713
+ -0.05924444157630205,
1714
+ -0.15986866518855095,
1715
+ -0.15636983573436739,
1716
+ 0.0
1717
+ ],
1718
+ "q99": [
1719
+ 0.08832092039287087,
1720
+ 0.042126184627413736,
1721
+ 0.11311905644834042,
1722
+ 0.0643695573508739,
1723
+ 0.03941855944693088,
1724
+ 0.156646853685379,
1725
+ 1.0
1726
+ ],
1727
+ "std": [
1728
+ 0.021393608301877975,
1729
+ 0.01814231649041176,
1730
+ 0.03374375030398369,
1731
+ 0.01743541844189167,
1732
+ 0.03394376486539841,
1733
+ 0.04641875624656677,
1734
+ 0.4588589072227478
1735
+ ]
1736
+ },
1737
+ "num_trajectories": 104,
1738
+ "num_transitions": 8928,
1739
+ "proprio": {
1740
+ "max": [
1741
+ 0.0,
1742
+ 0.0,
1743
+ 0.0,
1744
+ 0.0,
1745
+ 0.0,
1746
+ 0.0,
1747
+ 0.0
1748
+ ],
1749
+ "mean": [
1750
+ 0.0,
1751
+ 0.0,
1752
+ 0.0,
1753
+ 0.0,
1754
+ 0.0,
1755
+ 0.0,
1756
+ 0.0
1757
+ ],
1758
+ "min": [
1759
+ 0.0,
1760
+ 0.0,
1761
+ 0.0,
1762
+ 0.0,
1763
+ 0.0,
1764
+ 0.0,
1765
+ 0.0
1766
+ ],
1767
+ "q01": [
1768
+ 0.0,
1769
+ 0.0,
1770
+ 0.0,
1771
+ 0.0,
1772
+ 0.0,
1773
+ 0.0,
1774
+ 0.0
1775
+ ],
1776
+ "q99": [
1777
+ 0.0,
1778
+ 0.0,
1779
+ 0.0,
1780
+ 0.0,
1781
+ 0.0,
1782
+ 0.0,
1783
+ 0.0
1784
+ ],
1785
+ "std": [
1786
+ 0.0,
1787
+ 0.0,
1788
+ 0.0,
1789
+ 0.0,
1790
+ 0.0,
1791
+ 0.0,
1792
+ 0.0
1793
+ ]
1794
+ }
1795
+ },
1796
+ "dobbe": {
1797
+ "action": {
1798
+ "mask": [
1799
+ true,
1800
+ true,
1801
+ true,
1802
+ true,
1803
+ true,
1804
+ true,
1805
+ false
1806
+ ],
1807
+ "max": [
1808
+ 38.590423583984375,
1809
+ 17.932697296142578,
1810
+ 4.843764305114746,
1811
+ 1.4372116327285767,
1812
+ 0.4340403974056244,
1813
+ 1.2057193517684937,
1814
+ 0.9998947381973267
1815
+ ],
1816
+ "mean": [
1817
+ -0.0001120665911003016,
1818
+ 0.0011229600058868527,
1819
+ -0.00010194431524723768,
1820
+ -7.371398532995954e-05,
1821
+ -0.00067531579406932,
1822
+ -5.6643435527803376e-05,
1823
+ 0.6318281888961792
1824
+ ],
1825
+ "min": [
1826
+ -5.700923442840576,
1827
+ -21.605947494506836,
1828
+ -123.72489929199219,
1829
+ -1.7229845523834229,
1830
+ -0.4998578727245331,
1831
+ -0.8867913484573364,
1832
+ 1.4196479014572105e-06
1833
+ ],
1834
+ "q01": [
1835
+ -0.01119564864784479,
1836
+ -0.014266146533191203,
1837
+ -0.0071747214533388615,
1838
+ -0.009444301575422287,
1839
+ -0.03990109823644161,
1840
+ -0.017422311007976532,
1841
+ 4.003279136668425e-05
1842
+ ],
1843
+ "q99": [
1844
+ 0.01015154086053368,
1845
+ 0.017181577533483497,
1846
+ 0.007216989761218411,
1847
+ 0.010380979906767595,
1848
+ 0.03556173853576176,
1849
+ 0.018032474815845446,
1850
+ 0.9982578039169312
1851
+ ],
1852
+ "std": [
1853
+ 0.04264938458800316,
1854
+ 0.04428559169173241,
1855
+ 0.12224084138870239,
1856
+ 0.005388413090258837,
1857
+ 0.011246449314057827,
1858
+ 0.006287882570177317,
1859
+ 0.39732322096824646
1860
+ ]
1861
+ },
1862
+ "num_trajectories": 5208,
1863
+ "num_transitions": 1139911,
1864
+ "proprio": {
1865
+ "max": [
1866
+ 0.0,
1867
+ 0.0,
1868
+ 0.0,
1869
+ 0.0,
1870
+ 0.0,
1871
+ 0.0,
1872
+ 0.0
1873
+ ],
1874
+ "mean": [
1875
+ 0.0,
1876
+ 0.0,
1877
+ 0.0,
1878
+ 0.0,
1879
+ 0.0,
1880
+ 0.0,
1881
+ 0.0
1882
+ ],
1883
+ "min": [
1884
+ 0.0,
1885
+ 0.0,
1886
+ 0.0,
1887
+ 0.0,
1888
+ 0.0,
1889
+ 0.0,
1890
+ 0.0
1891
+ ],
1892
+ "q01": [
1893
+ 0.0,
1894
+ 0.0,
1895
+ 0.0,
1896
+ 0.0,
1897
+ 0.0,
1898
+ 0.0,
1899
+ 0.0
1900
+ ],
1901
+ "q99": [
1902
+ 0.0,
1903
+ 0.0,
1904
+ 0.0,
1905
+ 0.0,
1906
+ 0.0,
1907
+ 0.0,
1908
+ 0.0
1909
+ ],
1910
+ "std": [
1911
+ 0.0,
1912
+ 0.0,
1913
+ 0.0,
1914
+ 0.0,
1915
+ 0.0,
1916
+ 0.0,
1917
+ 0.0
1918
+ ]
1919
+ }
1920
+ },
1921
+ "fmb_dataset": {
1922
+ "action": {
1923
+ "mask": [
1924
+ true,
1925
+ true,
1926
+ true,
1927
+ true,
1928
+ true,
1929
+ true,
1930
+ false
1931
+ ],
1932
+ "max": [
1933
+ 1.399999976158142,
1934
+ 1.0,
1935
+ 1.399999976158142,
1936
+ 1.0,
1937
+ 1.0,
1938
+ 1.0,
1939
+ 1.0
1940
+ ],
1941
+ "mean": [
1942
+ 0.059029702097177505,
1943
+ -0.06476633995771408,
1944
+ -0.09787475317716599,
1945
+ 0.004325388930737972,
1946
+ 0.00028963794466108084,
1947
+ -0.04457257315516472,
1948
+ 0.7336440086364746
1949
+ ],
1950
+ "min": [
1951
+ -1.399999976158142,
1952
+ -1.399999976158142,
1953
+ -1.0,
1954
+ -1.0,
1955
+ -1.0,
1956
+ -1.0,
1957
+ 0.0
1958
+ ],
1959
+ "q01": [
1960
+ -0.8257142901420593,
1961
+ -1.399999976158142,
1962
+ -1.0,
1963
+ -1.0,
1964
+ -0.3028571307659149,
1965
+ -1.0,
1966
+ 0.0
1967
+ ],
1968
+ "q99": [
1969
+ 1.0,
1970
+ 0.5257142782211304,
1971
+ 1.0,
1972
+ 1.0,
1973
+ 0.3400000035762787,
1974
+ 1.0,
1975
+ 1.0
1976
+ ],
1977
+ "std": [
1978
+ 0.28809213638305664,
1979
+ 0.2820415794849396,
1980
+ 0.4626740515232086,
1981
+ 0.3266514539718628,
1982
+ 0.10842999070882797,
1983
+ 0.3440099358558655,
1984
+ 0.4435282051563263
1985
+ ]
1986
+ },
1987
+ "num_trajectories": 8612,
1988
+ "num_transitions": 1137459,
1989
+ "proprio": {
1990
+ "max": [
1991
+ 0.0,
1992
+ 0.0,
1993
+ 0.0,
1994
+ 0.0,
1995
+ 0.0,
1996
+ 0.0,
1997
+ 0.0
1998
+ ],
1999
+ "mean": [
2000
+ 0.0,
2001
+ 0.0,
2002
+ 0.0,
2003
+ 0.0,
2004
+ 0.0,
2005
+ 0.0,
2006
+ 0.0
2007
+ ],
2008
+ "min": [
2009
+ 0.0,
2010
+ 0.0,
2011
+ 0.0,
2012
+ 0.0,
2013
+ 0.0,
2014
+ 0.0,
2015
+ 0.0
2016
+ ],
2017
+ "q01": [
2018
+ 0.0,
2019
+ 0.0,
2020
+ 0.0,
2021
+ 0.0,
2022
+ 0.0,
2023
+ 0.0,
2024
+ 0.0
2025
+ ],
2026
+ "q99": [
2027
+ 0.0,
2028
+ 0.0,
2029
+ 0.0,
2030
+ 0.0,
2031
+ 0.0,
2032
+ 0.0,
2033
+ 0.0
2034
+ ],
2035
+ "std": [
2036
+ 0.0,
2037
+ 0.0,
2038
+ 0.0,
2039
+ 0.0,
2040
+ 0.0,
2041
+ 0.0,
2042
+ 0.0
2043
+ ]
2044
+ }
2045
+ },
2046
+ "fractal20220817_data": {
2047
+ "action": {
2048
+ "mask": [
2049
+ true,
2050
+ true,
2051
+ true,
2052
+ true,
2053
+ true,
2054
+ true,
2055
+ false
2056
+ ],
2057
+ "max": [
2058
+ 2.9984593391418457,
2059
+ 22.09052848815918,
2060
+ 2.7507524490356445,
2061
+ 1.570636510848999,
2062
+ 1.5321086645126343,
2063
+ 1.5691522359848022,
2064
+ 1.0
2065
+ ],
2066
+ "mean": [
2067
+ 0.006987582892179489,
2068
+ 0.006265917327255011,
2069
+ -0.01262515690177679,
2070
+ 0.04333311319351196,
2071
+ -0.005756212864071131,
2072
+ 0.0009130256366916001,
2073
+ 0.5354204773902893
2074
+ ],
2075
+ "min": [
2076
+ -2.0204520225524902,
2077
+ -5.497899532318115,
2078
+ -2.031663417816162,
2079
+ -1.569917917251587,
2080
+ -1.569892168045044,
2081
+ -1.570419430732727,
2082
+ 0.0
2083
+ ],
2084
+ "q01": [
2085
+ -0.22453527510166169,
2086
+ -0.14820013284683228,
2087
+ -0.231589707583189,
2088
+ -0.3517994859814644,
2089
+ -0.4193011274933815,
2090
+ -0.43643461108207704,
2091
+ 0.0
2092
+ ],
2093
+ "q99": [
2094
+ 0.17824687153100965,
2095
+ 0.14938379630446405,
2096
+ 0.21842354819178575,
2097
+ 0.5892666035890578,
2098
+ 0.35272657424211445,
2099
+ 0.44796681255102094,
2100
+ 1.0
2101
+ ],
2102
+ "std": [
2103
+ 0.0692116990685463,
2104
+ 0.05970962345600128,
2105
+ 0.07353084534406662,
2106
+ 0.15610496699810028,
2107
+ 0.13164450228214264,
2108
+ 0.14593800902366638,
2109
+ 0.497110515832901
2110
+ ]
2111
+ },
2112
+ "num_trajectories": 87212,
2113
+ "num_transitions": 3786400,
2114
+ "proprio": {
2115
+ "max": [
2116
+ 0.0,
2117
+ 0.0,
2118
+ 0.0,
2119
+ 0.0,
2120
+ 0.0,
2121
+ 0.0,
2122
+ 0.0
2123
+ ],
2124
+ "mean": [
2125
+ 0.0,
2126
+ 0.0,
2127
+ 0.0,
2128
+ 0.0,
2129
+ 0.0,
2130
+ 0.0,
2131
+ 0.0
2132
+ ],
2133
+ "min": [
2134
+ 0.0,
2135
+ 0.0,
2136
+ 0.0,
2137
+ 0.0,
2138
+ 0.0,
2139
+ 0.0,
2140
+ 0.0
2141
+ ],
2142
+ "q01": [
2143
+ 0.0,
2144
+ 0.0,
2145
+ 0.0,
2146
+ 0.0,
2147
+ 0.0,
2148
+ 0.0,
2149
+ 0.0
2150
+ ],
2151
+ "q99": [
2152
+ 0.0,
2153
+ 0.0,
2154
+ 0.0,
2155
+ 0.0,
2156
+ 0.0,
2157
+ 0.0,
2158
+ 0.0
2159
+ ],
2160
+ "std": [
2161
+ 0.0,
2162
+ 0.0,
2163
+ 0.0,
2164
+ 0.0,
2165
+ 0.0,
2166
+ 0.0,
2167
+ 0.0
2168
+ ]
2169
+ }
2170
+ },
2171
+ "furniture_bench_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2172
+ "action": {
2173
+ "mask": [
2174
+ true,
2175
+ true,
2176
+ true,
2177
+ true,
2178
+ true,
2179
+ true,
2180
+ false
2181
+ ],
2182
+ "max": [
2183
+ 0.10000000149011612,
2184
+ 0.10000000149011612,
2185
+ 0.10000000149011612,
2186
+ 0.8651833534240723,
2187
+ 1.0909736156463623,
2188
+ 2.863185405731201,
2189
+ 1.0
2190
+ ],
2191
+ "mean": [
2192
+ 0.00014610752987209707,
2193
+ 0.0010830952087417245,
2194
+ 0.0006224989192560315,
2195
+ -0.003303206292912364,
2196
+ -0.0026880695950239897,
2197
+ 0.018242603167891502,
2198
+ 0.48854944109916687
2199
+ ],
2200
+ "min": [
2201
+ -0.10495579987764359,
2202
+ -0.10939455777406693,
2203
+ -0.10000000149011612,
2204
+ -0.971906840801239,
2205
+ -1.0475432872772217,
2206
+ -3.06000018119812,
2207
+ 0.0
2208
+ ],
2209
+ "q01": [
2210
+ -0.053988199681043625,
2211
+ -0.05049169331789017,
2212
+ -0.032499241530895236,
2213
+ -0.1953887003660202,
2214
+ -0.41674559473991396,
2215
+ -0.8886768388748169,
2216
+ 0.0
2217
+ ],
2218
+ "q99": [
2219
+ 0.05414841488003723,
2220
+ 0.04965164884924884,
2221
+ 0.060055799782276154,
2222
+ 0.18231668293476103,
2223
+ 0.39867786407470646,
2224
+ 0.8772023963928218,
2225
+ 1.0
2226
+ ],
2227
+ "std": [
2228
+ 0.01610708422958851,
2229
+ 0.014891477301716805,
2230
+ 0.014014219865202904,
2231
+ 0.058274295181035995,
2232
+ 0.11417088657617569,
2233
+ 0.33479776978492737,
2234
+ 0.49991825222969055
2235
+ ]
2236
+ },
2237
+ "num_trajectories": 5100,
2238
+ "num_transitions": 3948057,
2239
+ "proprio": {
2240
+ "max": [
2241
+ 0.0,
2242
+ 0.0,
2243
+ 0.0,
2244
+ 0.0,
2245
+ 0.0,
2246
+ 0.0,
2247
+ 0.0
2248
+ ],
2249
+ "mean": [
2250
+ 0.0,
2251
+ 0.0,
2252
+ 0.0,
2253
+ 0.0,
2254
+ 0.0,
2255
+ 0.0,
2256
+ 0.0
2257
+ ],
2258
+ "min": [
2259
+ 0.0,
2260
+ 0.0,
2261
+ 0.0,
2262
+ 0.0,
2263
+ 0.0,
2264
+ 0.0,
2265
+ 0.0
2266
+ ],
2267
+ "q01": [
2268
+ 0.0,
2269
+ 0.0,
2270
+ 0.0,
2271
+ 0.0,
2272
+ 0.0,
2273
+ 0.0,
2274
+ 0.0
2275
+ ],
2276
+ "q99": [
2277
+ 0.0,
2278
+ 0.0,
2279
+ 0.0,
2280
+ 0.0,
2281
+ 0.0,
2282
+ 0.0,
2283
+ 0.0
2284
+ ],
2285
+ "std": [
2286
+ 0.0,
2287
+ 0.0,
2288
+ 0.0,
2289
+ 0.0,
2290
+ 0.0,
2291
+ 0.0,
2292
+ 0.0
2293
+ ]
2294
+ }
2295
+ },
2296
+ "iamlab_cmu_pickup_insert_converted_externally_to_rlds": {
2297
+ "action": {
2298
+ "mask": [
2299
+ true,
2300
+ true,
2301
+ true,
2302
+ true,
2303
+ true,
2304
+ true,
2305
+ false
2306
+ ],
2307
+ "max": [
2308
+ 0.6634981632232666,
2309
+ 0.23428471386432648,
2310
+ 0.4308285415172577,
2311
+ 3.1415927410125732,
2312
+ 0.13647015392780304,
2313
+ 3.141592502593994,
2314
+ 1.0
2315
+ ],
2316
+ "mean": [
2317
+ 0.5274372696876526,
2318
+ 0.02858201041817665,
2319
+ 0.18712575733661652,
2320
+ 1.2339589595794678,
2321
+ 0.03226623684167862,
2322
+ -1.4199490547180176,
2323
+ 0.5550631880760193
2324
+ ],
2325
+ "min": [
2326
+ 0.3071657121181488,
2327
+ -0.29754969477653503,
2328
+ 0.06578229367733002,
2329
+ -3.1415927410125732,
2330
+ -0.04584203287959099,
2331
+ -3.141592502593994,
2332
+ 0.0
2333
+ ],
2334
+ "q01": [
2335
+ 0.3148897051811218,
2336
+ -0.20317550599575043,
2337
+ 0.06785467118024827,
2338
+ -3.140952730178833,
2339
+ -0.029743434861302376,
2340
+ -3.141091251373291,
2341
+ 0.0
2342
+ ],
2343
+ "q99": [
2344
+ 0.6472805738449097,
2345
+ 0.20846802592277527,
2346
+ 0.36855655312538155,
2347
+ 3.1409926891326903,
2348
+ 0.11424950212240226,
2349
+ 3.1410969257354737,
2350
+ 1.0
2351
+ ],
2352
+ "std": [
2353
+ 0.08108345419168472,
2354
+ 0.1116757020354271,
2355
+ 0.07747554779052734,
2356
+ 2.8737246990203857,
2357
+ 0.02774704433977604,
2358
+ 2.7678682804107666,
2359
+ 0.49695101380348206
2360
+ ]
2361
+ },
2362
+ "num_trajectories": 631,
2363
+ "num_transitions": 146241,
2364
+ "proprio": {
2365
+ "max": [
2366
+ 0.0,
2367
+ 0.0,
2368
+ 0.0,
2369
+ 0.0,
2370
+ 0.0,
2371
+ 0.0,
2372
+ 0.0
2373
+ ],
2374
+ "mean": [
2375
+ 0.0,
2376
+ 0.0,
2377
+ 0.0,
2378
+ 0.0,
2379
+ 0.0,
2380
+ 0.0,
2381
+ 0.0
2382
+ ],
2383
+ "min": [
2384
+ 0.0,
2385
+ 0.0,
2386
+ 0.0,
2387
+ 0.0,
2388
+ 0.0,
2389
+ 0.0,
2390
+ 0.0
2391
+ ],
2392
+ "q01": [
2393
+ 0.0,
2394
+ 0.0,
2395
+ 0.0,
2396
+ 0.0,
2397
+ 0.0,
2398
+ 0.0,
2399
+ 0.0
2400
+ ],
2401
+ "q99": [
2402
+ 0.0,
2403
+ 0.0,
2404
+ 0.0,
2405
+ 0.0,
2406
+ 0.0,
2407
+ 0.0,
2408
+ 0.0
2409
+ ],
2410
+ "std": [
2411
+ 0.0,
2412
+ 0.0,
2413
+ 0.0,
2414
+ 0.0,
2415
+ 0.0,
2416
+ 0.0,
2417
+ 0.0
2418
+ ]
2419
+ }
2420
+ },
2421
+ "jaco_play": {
2422
+ "action": {
2423
+ "mask": [
2424
+ true,
2425
+ true,
2426
+ true,
2427
+ true,
2428
+ true,
2429
+ true,
2430
+ false
2431
+ ],
2432
+ "max": [
2433
+ 0.20000000298023224,
2434
+ 0.20000000298023224,
2435
+ 0.20000000298023224,
2436
+ 0.0,
2437
+ 0.0,
2438
+ 0.0,
2439
+ 1.0
2440
+ ],
2441
+ "mean": [
2442
+ 0.0009658430935814977,
2443
+ -0.00580078037455678,
2444
+ -0.00395062193274498,
2445
+ 0.0,
2446
+ 0.0,
2447
+ 0.0,
2448
+ 0.34934908151626587
2449
+ ],
2450
+ "min": [
2451
+ -0.20000000298023224,
2452
+ -0.20000000298023224,
2453
+ -0.20000000298023224,
2454
+ 0.0,
2455
+ 0.0,
2456
+ 0.0,
2457
+ 0.0
2458
+ ],
2459
+ "q01": [
2460
+ -0.20000000298023224,
2461
+ -0.20000000298023224,
2462
+ -0.20000000298023224,
2463
+ 0.0,
2464
+ 0.0,
2465
+ 0.0,
2466
+ 0.0
2467
+ ],
2468
+ "q99": [
2469
+ 0.20000000298023224,
2470
+ 0.20000000298023224,
2471
+ 0.20000000298023224,
2472
+ 0.0,
2473
+ 0.0,
2474
+ 0.0,
2475
+ 1.0
2476
+ ],
2477
+ "std": [
2478
+ 0.12235074490308762,
2479
+ 0.09678777307271957,
2480
+ 0.11155334860086441,
2481
+ 0.0,
2482
+ 0.0,
2483
+ 0.0,
2484
+ 0.4768252968788147
2485
+ ]
2486
+ },
2487
+ "num_trajectories": 1085,
2488
+ "num_transitions": 77965,
2489
+ "proprio": {
2490
+ "max": [
2491
+ 0.0,
2492
+ 0.0,
2493
+ 0.0,
2494
+ 0.0,
2495
+ 0.0,
2496
+ 0.0,
2497
+ 0.0
2498
+ ],
2499
+ "mean": [
2500
+ 0.0,
2501
+ 0.0,
2502
+ 0.0,
2503
+ 0.0,
2504
+ 0.0,
2505
+ 0.0,
2506
+ 0.0
2507
+ ],
2508
+ "min": [
2509
+ 0.0,
2510
+ 0.0,
2511
+ 0.0,
2512
+ 0.0,
2513
+ 0.0,
2514
+ 0.0,
2515
+ 0.0
2516
+ ],
2517
+ "q01": [
2518
+ 0.0,
2519
+ 0.0,
2520
+ 0.0,
2521
+ 0.0,
2522
+ 0.0,
2523
+ 0.0,
2524
+ 0.0
2525
+ ],
2526
+ "q99": [
2527
+ 0.0,
2528
+ 0.0,
2529
+ 0.0,
2530
+ 0.0,
2531
+ 0.0,
2532
+ 0.0,
2533
+ 0.0
2534
+ ],
2535
+ "std": [
2536
+ 0.0,
2537
+ 0.0,
2538
+ 0.0,
2539
+ 0.0,
2540
+ 0.0,
2541
+ 0.0,
2542
+ 0.0
2543
+ ]
2544
+ }
2545
+ },
2546
+ "kuka": {
2547
+ "action": {
2548
+ "mask": [
2549
+ true,
2550
+ true,
2551
+ true,
2552
+ true,
2553
+ true,
2554
+ true,
2555
+ false
2556
+ ],
2557
+ "max": [
2558
+ 0.1697135865688324,
2559
+ 0.2777623236179352,
2560
+ 0.43710532784461975,
2561
+ 0.0,
2562
+ 0.0,
2563
+ 1.9684287309646606,
2564
+ 1.0
2565
+ ],
2566
+ "mean": [
2567
+ -0.0004668905457947403,
2568
+ 0.00040138536132872105,
2569
+ -0.001280792523175478,
2570
+ 0.0,
2571
+ 0.0,
2572
+ -0.03722453489899635,
2573
+ 0.4131543040275574
2574
+ ],
2575
+ "min": [
2576
+ -0.159867063164711,
2577
+ -0.2892282009124756,
2578
+ -0.2795473635196686,
2579
+ 0.0,
2580
+ 0.0,
2581
+ -1.9875637292861938,
2582
+ 0.0
2583
+ ],
2584
+ "q01": [
2585
+ -0.06619441494345665,
2586
+ -0.08713878810405731,
2587
+ -0.15083016991615295,
2588
+ 0.0,
2589
+ 0.0,
2590
+ -0.5415697038173676,
2591
+ 0.0
2592
+ ],
2593
+ "q99": [
2594
+ 0.06601839080452929,
2595
+ 0.08732476785779003,
2596
+ 0.18168179214000715,
2597
+ 0.0,
2598
+ 0.0,
2599
+ 0.2923380345106127,
2600
+ 1.0
2601
+ ],
2602
+ "std": [
2603
+ 0.02083250693976879,
2604
+ 0.02915887162089348,
2605
+ 0.06422865390777588,
2606
+ 0.0,
2607
+ 0.0,
2608
+ 0.14224295318126678,
2609
+ 0.49086448550224304
2610
+ ]
2611
+ },
2612
+ "num_trajectories": 209880,
2613
+ "num_transitions": 2455879,
2614
+ "proprio": {
2615
+ "max": [
2616
+ 0.0,
2617
+ 0.0,
2618
+ 0.0,
2619
+ 0.0,
2620
+ 0.0,
2621
+ 0.0,
2622
+ 0.0
2623
+ ],
2624
+ "mean": [
2625
+ 0.0,
2626
+ 0.0,
2627
+ 0.0,
2628
+ 0.0,
2629
+ 0.0,
2630
+ 0.0,
2631
+ 0.0
2632
+ ],
2633
+ "min": [
2634
+ 0.0,
2635
+ 0.0,
2636
+ 0.0,
2637
+ 0.0,
2638
+ 0.0,
2639
+ 0.0,
2640
+ 0.0
2641
+ ],
2642
+ "q01": [
2643
+ 0.0,
2644
+ 0.0,
2645
+ 0.0,
2646
+ 0.0,
2647
+ 0.0,
2648
+ 0.0,
2649
+ 0.0
2650
+ ],
2651
+ "q99": [
2652
+ 0.0,
2653
+ 0.0,
2654
+ 0.0,
2655
+ 0.0,
2656
+ 0.0,
2657
+ 0.0,
2658
+ 0.0
2659
+ ],
2660
+ "std": [
2661
+ 0.0,
2662
+ 0.0,
2663
+ 0.0,
2664
+ 0.0,
2665
+ 0.0,
2666
+ 0.0,
2667
+ 0.0
2668
+ ]
2669
+ }
2670
+ },
2671
+ "nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2672
+ "action": {
2673
+ "mask": [
2674
+ true,
2675
+ true,
2676
+ true,
2677
+ true,
2678
+ true,
2679
+ true,
2680
+ false
2681
+ ],
2682
+ "max": [
2683
+ 0.06424188613891602,
2684
+ 0.07027634978294373,
2685
+ 0.06129661202430725,
2686
+ 6.281067848205566,
2687
+ 0.1967729926109314,
2688
+ 0.26377415657043457,
2689
+ 1.0
2690
+ ],
2691
+ "mean": [
2692
+ 0.001021989737637341,
2693
+ -0.00012002651783404872,
2694
+ 0.00032894269679673016,
2695
+ 0.0015034361276775599,
2696
+ -0.002198522910475731,
2697
+ -0.001663230243138969,
2698
+ 0.7230083346366882
2699
+ ],
2700
+ "min": [
2701
+ -0.05952230095863342,
2702
+ -0.07232445478439331,
2703
+ -0.06730806827545166,
2704
+ -6.278434753417969,
2705
+ -0.21479034423828125,
2706
+ -0.3627619743347168,
2707
+ 0.0
2708
+ ],
2709
+ "q01": [
2710
+ -0.03199600875377655,
2711
+ -0.032861671447753905,
2712
+ -0.03368805110454559,
2713
+ -0.12080862045288086,
2714
+ -0.12175218224525451,
2715
+ -0.11370223641395569,
2716
+ 0.0
2717
+ ],
2718
+ "q99": [
2719
+ 0.03101520001888276,
2720
+ 0.0373908892273903,
2721
+ 0.03646374464035038,
2722
+ 0.11764093399047852,
2723
+ 0.1258920183777809,
2724
+ 0.09366151213645942,
2725
+ 1.0
2726
+ ],
2727
+ "std": [
2728
+ 0.01327415369451046,
2729
+ 0.013215910643339157,
2730
+ 0.012822109274566174,
2731
+ 0.2732451558113098,
2732
+ 0.057022541761398315,
2733
+ 0.039172880351543427,
2734
+ 0.44752755761146545
2735
+ ]
2736
+ },
2737
+ "num_trajectories": 456,
2738
+ "num_transitions": 44875,
2739
+ "proprio": {
2740
+ "max": [
2741
+ 0.0,
2742
+ 0.0,
2743
+ 0.0,
2744
+ 0.0,
2745
+ 0.0,
2746
+ 0.0,
2747
+ 0.0
2748
+ ],
2749
+ "mean": [
2750
+ 0.0,
2751
+ 0.0,
2752
+ 0.0,
2753
+ 0.0,
2754
+ 0.0,
2755
+ 0.0,
2756
+ 0.0
2757
+ ],
2758
+ "min": [
2759
+ 0.0,
2760
+ 0.0,
2761
+ 0.0,
2762
+ 0.0,
2763
+ 0.0,
2764
+ 0.0,
2765
+ 0.0
2766
+ ],
2767
+ "q01": [
2768
+ 0.0,
2769
+ 0.0,
2770
+ 0.0,
2771
+ 0.0,
2772
+ 0.0,
2773
+ 0.0,
2774
+ 0.0
2775
+ ],
2776
+ "q99": [
2777
+ 0.0,
2778
+ 0.0,
2779
+ 0.0,
2780
+ 0.0,
2781
+ 0.0,
2782
+ 0.0,
2783
+ 0.0
2784
+ ],
2785
+ "std": [
2786
+ 0.0,
2787
+ 0.0,
2788
+ 0.0,
2789
+ 0.0,
2790
+ 0.0,
2791
+ 0.0,
2792
+ 0.0
2793
+ ]
2794
+ }
2795
+ },
2796
+ "roboturk": {
2797
+ "action": {
2798
+ "mask": [
2799
+ true,
2800
+ true,
2801
+ true,
2802
+ true,
2803
+ true,
2804
+ true,
2805
+ false
2806
+ ],
2807
+ "max": [
2808
+ 0.39124172925949097,
2809
+ 0.4601028263568878,
2810
+ 0.4870833456516266,
2811
+ 1.816888689994812,
2812
+ 1.8240282535552979,
2813
+ 1.4824820756912231,
2814
+ 1.0
2815
+ ],
2816
+ "mean": [
2817
+ 0.0014448732836171985,
2818
+ -0.0015945249469950795,
2819
+ -0.0011753785656765103,
2820
+ 0.0023012510500848293,
2821
+ -0.0009382463176734746,
2822
+ -0.00011485807772260159,
2823
+ 0.5746025443077087
2824
+ ],
2825
+ "min": [
2826
+ -0.6546999216079712,
2827
+ -0.6365841031074524,
2828
+ -0.4217723608016968,
2829
+ -1.6695482730865479,
2830
+ -1.8023357391357422,
2831
+ -1.4630827903747559,
2832
+ 0.0
2833
+ ],
2834
+ "q01": [
2835
+ -0.1342635464668274,
2836
+ -0.19996687173843383,
2837
+ -0.1482972100377083,
2838
+ -0.20720748245716095,
2839
+ -0.09676413893699647,
2840
+ -0.18075634717941286,
2841
+ 0.0
2842
+ ],
2843
+ "q99": [
2844
+ 0.14956976801157001,
2845
+ 0.1805950567126275,
2846
+ 0.18841815620660796,
2847
+ 0.21615413755178453,
2848
+ 0.09457383215427405,
2849
+ 0.18543301910162005,
2850
+ 1.0
2851
+ ],
2852
+ "std": [
2853
+ 0.04935386776924133,
2854
+ 0.0635455846786499,
2855
+ 0.061164740473032,
2856
+ 0.09553450345993042,
2857
+ 0.08420111238956451,
2858
+ 0.06517903506755829,
2859
+ 0.49452081322669983
2860
+ ]
2861
+ },
2862
+ "num_trajectories": 1995,
2863
+ "num_transitions": 187507,
2864
+ "proprio": {
2865
+ "max": [
2866
+ 0.0,
2867
+ 0.0,
2868
+ 0.0,
2869
+ 0.0,
2870
+ 0.0,
2871
+ 0.0,
2872
+ 0.0
2873
+ ],
2874
+ "mean": [
2875
+ 0.0,
2876
+ 0.0,
2877
+ 0.0,
2878
+ 0.0,
2879
+ 0.0,
2880
+ 0.0,
2881
+ 0.0
2882
+ ],
2883
+ "min": [
2884
+ 0.0,
2885
+ 0.0,
2886
+ 0.0,
2887
+ 0.0,
2888
+ 0.0,
2889
+ 0.0,
2890
+ 0.0
2891
+ ],
2892
+ "q01": [
2893
+ 0.0,
2894
+ 0.0,
2895
+ 0.0,
2896
+ 0.0,
2897
+ 0.0,
2898
+ 0.0,
2899
+ 0.0
2900
+ ],
2901
+ "q99": [
2902
+ 0.0,
2903
+ 0.0,
2904
+ 0.0,
2905
+ 0.0,
2906
+ 0.0,
2907
+ 0.0,
2908
+ 0.0
2909
+ ],
2910
+ "std": [
2911
+ 0.0,
2912
+ 0.0,
2913
+ 0.0,
2914
+ 0.0,
2915
+ 0.0,
2916
+ 0.0,
2917
+ 0.0
2918
+ ]
2919
+ }
2920
+ },
2921
+ "stanford_hydra_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2922
+ "action": {
2923
+ "mask": [
2924
+ true,
2925
+ true,
2926
+ true,
2927
+ true,
2928
+ true,
2929
+ true,
2930
+ false
2931
+ ],
2932
+ "max": [
2933
+ 0.02499854564666748,
2934
+ 0.02499903365969658,
2935
+ 0.024999922141432762,
2936
+ 0.24974457919597626,
2937
+ 0.24997030198574066,
2938
+ 0.24999946355819702,
2939
+ 1.0
2940
+ ],
2941
+ "mean": [
2942
+ 0.0007790001109242439,
2943
+ 0.00013707754260394722,
2944
+ -0.0002548607881180942,
2945
+ 0.0012903271708637476,
2946
+ -0.004751681815832853,
2947
+ 0.002692886395379901,
2948
+ 0.48855218291282654
2949
+ ],
2950
+ "min": [
2951
+ -0.024999044835567474,
2952
+ -0.024999700486660004,
2953
+ -0.02499929815530777,
2954
+ -0.24993225932121277,
2955
+ -0.2499666064977646,
2956
+ -0.2499932497739792,
2957
+ 0.0
2958
+ ],
2959
+ "q01": [
2960
+ -0.019992006458342076,
2961
+ -0.02415412735193968,
2962
+ -0.022941758055239916,
2963
+ -0.11085530579090118,
2964
+ -0.12024572037160397,
2965
+ -0.13314770206809043,
2966
+ 0.0
2967
+ ],
2968
+ "q99": [
2969
+ 0.022886231057345868,
2970
+ 0.022358838934451335,
2971
+ 0.02410089675337076,
2972
+ 0.12370114490389822,
2973
+ 0.11323311634361738,
2974
+ 0.18474749639630164,
2975
+ 1.0
2976
+ ],
2977
+ "std": [
2978
+ 0.008022161200642586,
2979
+ 0.009131459519267082,
2980
+ 0.009574338793754578,
2981
+ 0.04122216999530792,
2982
+ 0.0384303517639637,
2983
+ 0.04606688767671585,
2984
+ 0.49976691603660583
2985
+ ]
2986
+ },
2987
+ "num_trajectories": 570,
2988
+ "num_transitions": 358234,
2989
+ "proprio": {
2990
+ "max": [
2991
+ 0.0,
2992
+ 0.0,
2993
+ 0.0,
2994
+ 0.0,
2995
+ 0.0,
2996
+ 0.0,
2997
+ 0.0
2998
+ ],
2999
+ "mean": [
3000
+ 0.0,
3001
+ 0.0,
3002
+ 0.0,
3003
+ 0.0,
3004
+ 0.0,
3005
+ 0.0,
3006
+ 0.0
3007
+ ],
3008
+ "min": [
3009
+ 0.0,
3010
+ 0.0,
3011
+ 0.0,
3012
+ 0.0,
3013
+ 0.0,
3014
+ 0.0,
3015
+ 0.0
3016
+ ],
3017
+ "q01": [
3018
+ 0.0,
3019
+ 0.0,
3020
+ 0.0,
3021
+ 0.0,
3022
+ 0.0,
3023
+ 0.0,
3024
+ 0.0
3025
+ ],
3026
+ "q99": [
3027
+ 0.0,
3028
+ 0.0,
3029
+ 0.0,
3030
+ 0.0,
3031
+ 0.0,
3032
+ 0.0,
3033
+ 0.0
3034
+ ],
3035
+ "std": [
3036
+ 0.0,
3037
+ 0.0,
3038
+ 0.0,
3039
+ 0.0,
3040
+ 0.0,
3041
+ 0.0,
3042
+ 0.0
3043
+ ]
3044
+ }
3045
+ },
3046
+ "taco_play": {
3047
+ "action": {
3048
+ "mask": [
3049
+ true,
3050
+ true,
3051
+ true,
3052
+ true,
3053
+ true,
3054
+ true,
3055
+ false
3056
+ ],
3057
+ "max": [
3058
+ 1.4915844202041626,
3059
+ 2.1842432022094727,
3060
+ 2.6836395263671875,
3061
+ 5.035226821899414,
3062
+ 2.665864944458008,
3063
+ 4.250768661499023,
3064
+ 1.0
3065
+ ],
3066
+ "mean": [
3067
+ -0.003845922416076064,
3068
+ 0.009671456180512905,
3069
+ 0.012780580669641495,
3070
+ -0.005403771996498108,
3071
+ -0.009606587700545788,
3072
+ -0.002480733208358288,
3073
+ 0.4263913035392761
3074
+ ],
3075
+ "min": [
3076
+ -4.242457866668701,
3077
+ -3.192805051803589,
3078
+ -1.3371467590332031,
3079
+ -4.202683448791504,
3080
+ -2.6722638607025146,
3081
+ -3.3467135429382324,
3082
+ 0.0
3083
+ ],
3084
+ "q01": [
3085
+ -0.7106140398979186,
3086
+ -1.056944659948349,
3087
+ -0.5878450274467468,
3088
+ -0.7682853937149048,
3089
+ -0.7180147767066956,
3090
+ -1.5527938604354858,
3091
+ 0.0
3092
+ ],
3093
+ "q99": [
3094
+ 0.6482916426658629,
3095
+ 1.0051310062408447,
3096
+ 0.9480248689651489,
3097
+ 0.6926478147506714,
3098
+ 0.6351067513227462,
3099
+ 1.628010264635086,
3100
+ 1.0
3101
+ ],
3102
+ "std": [
3103
+ 0.23254038393497467,
3104
+ 0.36298269033432007,
3105
+ 0.28692901134490967,
3106
+ 0.2617705166339874,
3107
+ 0.2438892275094986,
3108
+ 0.5216503143310547,
3109
+ 0.4946896731853485
3110
+ ]
3111
+ },
3112
+ "num_trajectories": 3603,
3113
+ "num_transitions": 237798,
3114
+ "proprio": {
3115
+ "max": [
3116
+ 0.0,
3117
+ 0.0,
3118
+ 0.0,
3119
+ 0.0,
3120
+ 0.0,
3121
+ 0.0,
3122
+ 0.0
3123
+ ],
3124
+ "mean": [
3125
+ 0.0,
3126
+ 0.0,
3127
+ 0.0,
3128
+ 0.0,
3129
+ 0.0,
3130
+ 0.0,
3131
+ 0.0
3132
+ ],
3133
+ "min": [
3134
+ 0.0,
3135
+ 0.0,
3136
+ 0.0,
3137
+ 0.0,
3138
+ 0.0,
3139
+ 0.0,
3140
+ 0.0
3141
+ ],
3142
+ "q01": [
3143
+ 0.0,
3144
+ 0.0,
3145
+ 0.0,
3146
+ 0.0,
3147
+ 0.0,
3148
+ 0.0,
3149
+ 0.0
3150
+ ],
3151
+ "q99": [
3152
+ 0.0,
3153
+ 0.0,
3154
+ 0.0,
3155
+ 0.0,
3156
+ 0.0,
3157
+ 0.0,
3158
+ 0.0
3159
+ ],
3160
+ "std": [
3161
+ 0.0,
3162
+ 0.0,
3163
+ 0.0,
3164
+ 0.0,
3165
+ 0.0,
3166
+ 0.0,
3167
+ 0.0
3168
+ ]
3169
+ }
3170
+ },
3171
+ "toto": {
3172
+ "action": {
3173
+ "mask": [
3174
+ true,
3175
+ true,
3176
+ true,
3177
+ true,
3178
+ true,
3179
+ true,
3180
+ false
3181
+ ],
3182
+ "max": [
3183
+ 0.6839867234230042,
3184
+ 0.4454185664653778,
3185
+ 0.7984078526496887,
3186
+ 2.120781660079956,
3187
+ 1.371164321899414,
3188
+ 1.4118704795837402,
3189
+ 0.0
3190
+ ],
3191
+ "mean": [
3192
+ 0.38542115688323975,
3193
+ 0.007769413758069277,
3194
+ 0.3632740378379822,
3195
+ -0.6652036905288696,
3196
+ 0.1890396922826767,
3197
+ 0.03298724442720413,
3198
+ 0.0
3199
+ ],
3200
+ "min": [
3201
+ 0.09922284632921219,
3202
+ -0.5180193781852722,
3203
+ 0.13791072368621826,
3204
+ -2.635117530822754,
3205
+ -1.0734480619430542,
3206
+ -1.9282547235488892,
3207
+ 0.0
3208
+ ],
3209
+ "q01": [
3210
+ 0.1756722891330719,
3211
+ -0.3077590811252594,
3212
+ 0.235383919775486,
3213
+ -2.0908505964279174,
3214
+ -0.6191593289375306,
3215
+ -0.7488683319091797,
3216
+ 0.0
3217
+ ],
3218
+ "q99": [
3219
+ 0.6136963081359863,
3220
+ 0.33704194784164443,
3221
+ 0.6681221985816956,
3222
+ 0.7422861719131538,
3223
+ 0.7955395007133507,
3224
+ 0.740464625358582,
3225
+ 0.0
3226
+ ],
3227
+ "std": [
3228
+ 0.12211652100086212,
3229
+ 0.19378550350666046,
3230
+ 0.10178236663341522,
3231
+ 0.5725259184837341,
3232
+ 0.29884573817253113,
3233
+ 0.3259911835193634,
3234
+ 0.0
3235
+ ]
3236
+ },
3237
+ "num_trajectories": 1003,
3238
+ "num_transitions": 325699,
3239
+ "proprio": {
3240
+ "max": [
3241
+ 0.0,
3242
+ 0.0,
3243
+ 0.0,
3244
+ 0.0,
3245
+ 0.0,
3246
+ 0.0,
3247
+ 0.0
3248
+ ],
3249
+ "mean": [
3250
+ 0.0,
3251
+ 0.0,
3252
+ 0.0,
3253
+ 0.0,
3254
+ 0.0,
3255
+ 0.0,
3256
+ 0.0
3257
+ ],
3258
+ "min": [
3259
+ 0.0,
3260
+ 0.0,
3261
+ 0.0,
3262
+ 0.0,
3263
+ 0.0,
3264
+ 0.0,
3265
+ 0.0
3266
+ ],
3267
+ "q01": [
3268
+ 0.0,
3269
+ 0.0,
3270
+ 0.0,
3271
+ 0.0,
3272
+ 0.0,
3273
+ 0.0,
3274
+ 0.0
3275
+ ],
3276
+ "q99": [
3277
+ 0.0,
3278
+ 0.0,
3279
+ 0.0,
3280
+ 0.0,
3281
+ 0.0,
3282
+ 0.0,
3283
+ 0.0
3284
+ ],
3285
+ "std": [
3286
+ 0.0,
3287
+ 0.0,
3288
+ 0.0,
3289
+ 0.0,
3290
+ 0.0,
3291
+ 0.0,
3292
+ 0.0
3293
+ ]
3294
+ }
3295
+ },
3296
+ "ucsd_kitchen_dataset_converted_externally_to_rlds": {
3297
+ "action": {
3298
+ "mask": [
3299
+ true,
3300
+ true,
3301
+ true,
3302
+ true,
3303
+ true,
3304
+ true,
3305
+ false
3306
+ ],
3307
+ "max": [
3308
+ 678.0,
3309
+ 400.0,
3310
+ 507.0,
3311
+ 180.00001525878906,
3312
+ 6.000013828277588,
3313
+ 116.99998474121094,
3314
+ 1.0
3315
+ ],
3316
+ "mean": [
3317
+ 410.37567138671875,
3318
+ 116.9518814086914,
3319
+ 192.35032653808594,
3320
+ -121.22441864013672,
3321
+ -33.84893035888672,
3322
+ 50.016136169433594,
3323
+ 0.741813600063324
3324
+ ],
3325
+ "min": [
3326
+ 172.0,
3327
+ -166.0,
3328
+ -99.99999237060547,
3329
+ -180.00001525878906,
3330
+ -89.0,
3331
+ -96.00010681152344,
3332
+ 0.0
3333
+ ],
3334
+ "q01": [
3335
+ 200.00001052856445,
3336
+ -102.31004211425781,
3337
+ -94.99993370056153,
3338
+ -180.00001525878906,
3339
+ -88.00001525878906,
3340
+ -38.999977111816406,
3341
+ 0.0
3342
+ ],
3343
+ "q99": [
3344
+ 637.0,
3345
+ 368.30999999999995,
3346
+ 493.0,
3347
+ 180.00001525878906,
3348
+ 0.999983012676239,
3349
+ 105.00001525878906,
3350
+ 1.0
3351
+ ],
3352
+ "std": [
3353
+ 122.81494903564453,
3354
+ 108.8009033203125,
3355
+ 130.303466796875,
3356
+ 116.28205108642578,
3357
+ 27.621843338012695,
3358
+ 41.02094650268555,
3359
+ 0.43763357400894165
3360
+ ]
3361
+ },
3362
+ "num_trajectories": 150,
3363
+ "num_transitions": 3970,
3364
+ "proprio": {
3365
+ "max": [
3366
+ 0.0,
3367
+ 0.0,
3368
+ 0.0,
3369
+ 0.0,
3370
+ 0.0,
3371
+ 0.0,
3372
+ 0.0
3373
+ ],
3374
+ "mean": [
3375
+ 0.0,
3376
+ 0.0,
3377
+ 0.0,
3378
+ 0.0,
3379
+ 0.0,
3380
+ 0.0,
3381
+ 0.0
3382
+ ],
3383
+ "min": [
3384
+ 0.0,
3385
+ 0.0,
3386
+ 0.0,
3387
+ 0.0,
3388
+ 0.0,
3389
+ 0.0,
3390
+ 0.0
3391
+ ],
3392
+ "q01": [
3393
+ 0.0,
3394
+ 0.0,
3395
+ 0.0,
3396
+ 0.0,
3397
+ 0.0,
3398
+ 0.0,
3399
+ 0.0
3400
+ ],
3401
+ "q99": [
3402
+ 0.0,
3403
+ 0.0,
3404
+ 0.0,
3405
+ 0.0,
3406
+ 0.0,
3407
+ 0.0,
3408
+ 0.0
3409
+ ],
3410
+ "std": [
3411
+ 0.0,
3412
+ 0.0,
3413
+ 0.0,
3414
+ 0.0,
3415
+ 0.0,
3416
+ 0.0,
3417
+ 0.0
3418
+ ]
3419
+ }
3420
+ },
3421
+ "utaustin_mutex": {
3422
+ "action": {
3423
+ "mask": [
3424
+ true,
3425
+ true,
3426
+ true,
3427
+ true,
3428
+ true,
3429
+ true,
3430
+ false
3431
+ ],
3432
+ "max": [
3433
+ 1.0,
3434
+ 1.0,
3435
+ 1.0,
3436
+ 0.375,
3437
+ 0.375,
3438
+ 0.375,
3439
+ 1.0
3440
+ ],
3441
+ "mean": [
3442
+ 0.06176406890153885,
3443
+ -0.005005486309528351,
3444
+ 0.10216785222291946,
3445
+ -0.03314131125807762,
3446
+ 0.013895004987716675,
3447
+ -0.011317633092403412,
3448
+ 0.5038976669311523
3449
+ ],
3450
+ "min": [
3451
+ -1.0,
3452
+ -1.0,
3453
+ -1.0,
3454
+ -0.375,
3455
+ -0.375,
3456
+ -0.375,
3457
+ 0.0
3458
+ ],
3459
+ "q01": [
3460
+ -0.4285714328289032,
3461
+ -0.9800000190734863,
3462
+ -0.5571428537368774,
3463
+ -0.375,
3464
+ -0.15642857551574707,
3465
+ -0.335357129573822,
3466
+ 0.0
3467
+ ],
3468
+ "q99": [
3469
+ 0.5914285778999329,
3470
+ 0.9714285731315613,
3471
+ 1.0,
3472
+ 0.3278571367263794,
3473
+ 0.207857146859169,
3474
+ 0.25607141852378845,
3475
+ 1.0
3476
+ ],
3477
+ "std": [
3478
+ 0.1875014752149582,
3479
+ 0.4468473494052887,
3480
+ 0.3792876601219177,
3481
+ 0.14097853004932404,
3482
+ 0.06453701853752136,
3483
+ 0.11765272170305252,
3484
+ 0.501045286655426
3485
+ ]
3486
+ },
3487
+ "num_trajectories": 1500,
3488
+ "num_transitions": 361883,
3489
+ "proprio": {
3490
+ "max": [
3491
+ 0.0,
3492
+ 0.0,
3493
+ 0.0,
3494
+ 0.0,
3495
+ 0.0,
3496
+ 0.0,
3497
+ 0.0
3498
+ ],
3499
+ "mean": [
3500
+ 0.0,
3501
+ 0.0,
3502
+ 0.0,
3503
+ 0.0,
3504
+ 0.0,
3505
+ 0.0,
3506
+ 0.0
3507
+ ],
3508
+ "min": [
3509
+ 0.0,
3510
+ 0.0,
3511
+ 0.0,
3512
+ 0.0,
3513
+ 0.0,
3514
+ 0.0,
3515
+ 0.0
3516
+ ],
3517
+ "q01": [
3518
+ 0.0,
3519
+ 0.0,
3520
+ 0.0,
3521
+ 0.0,
3522
+ 0.0,
3523
+ 0.0,
3524
+ 0.0
3525
+ ],
3526
+ "q99": [
3527
+ 0.0,
3528
+ 0.0,
3529
+ 0.0,
3530
+ 0.0,
3531
+ 0.0,
3532
+ 0.0,
3533
+ 0.0
3534
+ ],
3535
+ "std": [
3536
+ 0.0,
3537
+ 0.0,
3538
+ 0.0,
3539
+ 0.0,
3540
+ 0.0,
3541
+ 0.0,
3542
+ 0.0
3543
+ ]
3544
+ }
3545
+ },
3546
+ "viola": {
3547
+ "action": {
3548
+ "mask": [
3549
+ true,
3550
+ true,
3551
+ true,
3552
+ true,
3553
+ true,
3554
+ true,
3555
+ false
3556
+ ],
3557
+ "max": [
3558
+ 1.0,
3559
+ 1.0,
3560
+ 1.0,
3561
+ 0.375,
3562
+ 0.36321428418159485,
3563
+ 0.375,
3564
+ 1.0
3565
+ ],
3566
+ "mean": [
3567
+ 0.04761844128370285,
3568
+ -0.029204415157437325,
3569
+ 0.05586736649274826,
3570
+ -0.002618510741740465,
3571
+ 0.006867344491183758,
3572
+ -0.01682133786380291,
3573
+ 0.7323777675628662
3574
+ ],
3575
+ "min": [
3576
+ -1.0,
3577
+ -1.0,
3578
+ -1.0,
3579
+ -0.375,
3580
+ -0.375,
3581
+ -0.375,
3582
+ 0.0
3583
+ ],
3584
+ "q01": [
3585
+ -0.9628571271896362,
3586
+ -1.0,
3587
+ -1.0,
3588
+ -0.26249998807907104,
3589
+ -0.21321429312229156,
3590
+ -0.3385714292526245,
3591
+ 0.0
3592
+ ],
3593
+ "q99": [
3594
+ 0.9114285707473755,
3595
+ 0.868571400642395,
3596
+ 1.0,
3597
+ 0.2817857265472412,
3598
+ 0.2239285707473755,
3599
+ 0.3557142913341522,
3600
+ 1.0
3601
+ ],
3602
+ "std": [
3603
+ 0.39157867431640625,
3604
+ 0.4076525568962097,
3605
+ 0.40077948570251465,
3606
+ 0.10023996233940125,
3607
+ 0.0844319611787796,
3608
+ 0.10375042259693146,
3609
+ 0.44260647892951965
3610
+ ]
3611
+ },
3612
+ "num_trajectories": 150,
3613
+ "num_transitions": 76324,
3614
+ "proprio": {
3615
+ "max": [
3616
+ 0.0,
3617
+ 0.0,
3618
+ 0.0,
3619
+ 0.0,
3620
+ 0.0,
3621
+ 0.0,
3622
+ 0.0
3623
+ ],
3624
+ "mean": [
3625
+ 0.0,
3626
+ 0.0,
3627
+ 0.0,
3628
+ 0.0,
3629
+ 0.0,
3630
+ 0.0,
3631
+ 0.0
3632
+ ],
3633
+ "min": [
3634
+ 0.0,
3635
+ 0.0,
3636
+ 0.0,
3637
+ 0.0,
3638
+ 0.0,
3639
+ 0.0,
3640
+ 0.0
3641
+ ],
3642
+ "q01": [
3643
+ 0.0,
3644
+ 0.0,
3645
+ 0.0,
3646
+ 0.0,
3647
+ 0.0,
3648
+ 0.0,
3649
+ 0.0
3650
+ ],
3651
+ "q99": [
3652
+ 0.0,
3653
+ 0.0,
3654
+ 0.0,
3655
+ 0.0,
3656
+ 0.0,
3657
+ 0.0,
3658
+ 0.0
3659
+ ],
3660
+ "std": [
3661
+ 0.0,
3662
+ 0.0,
3663
+ 0.0,
3664
+ 0.0,
3665
+ 0.0,
3666
+ 0.0,
3667
+ 0.0
3668
+ ]
3669
+ }
3670
+ }
3671
+ },
3672
+ "output_projector_states": false,
3673
+ "pad_to_multiple_of": 64,
3674
+ "pad_token_id": 32000,
3675
+ "text_config": {
3676
+ "model_type": "llama",
3677
+ "pad_token_id": 32000,
3678
+ "torch_dtype": "bfloat16",
3679
+ "vocab_size": 32064
3680
+ },
3681
+ "timm_model_ids": [
3682
+ "vit_large_patch14_reg4_dinov2.lvd142m",
3683
+ "vit_so400m_patch14_siglip_224"
3684
+ ],
3685
+ "timm_override_act_layers": [
3686
+ null,
3687
+ null
3688
+ ],
3689
+ "torch_dtype": "bfloat16",
3690
+ "transformers_version": "4.40.1",
3691
+ "use_fused_vision_backbone": true,
3692
+ "vision_backbone_id": "dinosiglip-vit-so-224px"
3693
+ }